公开(公告)号：CN116520862B

公开(公告)日：2023-09-29

申请号：CN202310792421.1

申请日：2023-06-30

Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心

Inventor： 邢文 ,  刘炜栋 ,  严浙平 ,  陈力恒 ,  曹浩浩

IPC: G05D1/06

Abstract: 一种海流影响下面向多目标优化的AUV任务分配方法，属于AUV任务分配领域。本发明的目的是为了解决AUV任务分配过程中，由于海流的影响容易造成能量消耗过大，以及由于AUV转弯半径的约束导致分配任务点之间的绕行航路过长的问题。过程为：1：输入目标点的坐标，基于目标点的坐标确定遍历的起点与终点，根据目标点坐标通过余弦定理求出转角矩阵；2：根据海流流速方向、海流流速大小、目标点坐标、AUV航速求出能耗矩阵；3：优化路径的总能耗与总转角，获得理想解集；4：基于信息熵在理想解集中选择一个最优的解。本发明用于AUV任务分配。

公开(公告)号：CN116520862A

公开(公告)日：2023-08-01

申请号：CN202310792421.1

申请日：2023-06-30

Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心

Inventor： 邢文 ,  刘炜栋 ,  严浙平 ,  陈力恒 ,  曹浩浩

IPC: G05D1/06

Abstract: 一种海流影响下面向多目标优化的AUV任务分配方法，属于AUV任务分配领域。本发明的目的是为了解决AUV任务分配过程中，由于海流的影响容易造成能量消耗过大，以及由于AUV转弯半径的约束导致分配任务点之间的绕行航路过长的问题。过程为：1：输入目标点的坐标，基于目标点的坐标确定遍历的起点与终点，根据目标点坐标通过余弦定理求出转角矩阵；2：根据海流流速方向、海流流速大小、目标点坐标、AUV航速求出能耗矩阵；3：优化路径的总能耗与总转角，获得理想解集；4：基于信息熵在理想解集中选择一个最优的解。本发明用于AUV任务分配。