公开(公告)号：CN116608864B

公开(公告)日：2023-10-27

申请号：CN202310882564.1

申请日：2023-07-19

Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心

Inventor： 邢文 ,  栾正琨 ,  严浙平 ,  孙岩 ,  刘建波

IPC: G01C21/20 ,  H04W64/00

Abstract: 一种通信时延影响下基于因子图的AUV协同定位方法，本发明涉及AUV协同定位方法。本发明为解决现有系统中往往没有考虑通信时间延迟的影响，致使定位误差大；以及水声通信中码间串扰易产生测距野值，造成厚尾非高斯的量测噪声，致使鲁棒性差的问题。过程为：1：建立领航者‑跟随者AUV编队的协同定位因子图模型；2：考虑通信时延的影响，基于跟随者AUV的航速和量测信息对量测信息进行时延补偿；3：利用最大相关熵作为因子图各函数节点的代价函数，推导出各节点最优估计，利用量测信息和AUV历史位置信息对AUV当前位置信息进行误差补偿，从而对跟随者AUV的位置信息进行估计更新。本发明用于AUV协同定位技术领域。

公开(公告)号：CN116608864A

公开(公告)日：2023-08-18

申请号：CN202310882564.1

申请日：2023-07-19

Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心

Inventor： 邢文 ,  栾正琨 ,  严浙平 ,  孙岩 ,  刘建波

IPC: G01C21/20 ,  H04W64/00

Abstract: 一种通信时延影响下基于因子图的AUV协同定位方法，本发明涉及AUV协同定位方法。本发明为解决现有系统中往往没有考虑通信时间延迟的影响，致使定位误差大；以及水声通信中码间串扰易产生测距野值，造成厚尾非高斯的量测噪声，致使鲁棒性差的问题。过程为：1：建立领航者‑跟随者AUV编队的协同定位因子图模型；2：考虑通信时延的影响，基于跟随者AUV的航速和量测信息对量测信息进行时延补偿；3：利用最大相关熵作为因子图各函数节点的代价函数，推导出各节点最优估计，利用量测信息和AUV历史位置信息对AUV当前位置信息进行误差补偿，从而对跟随者AUV的位置信息进行估计更新。本发明用于AUV协同定位技术领域。