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公开(公告)号：CN119501910A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411944413.5
申请日：2024-12-27
Applicant: 长沙理工大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明是一种六自由度欠驱动并联变刚度平台，主要结构包括6自由度工业机器人和并联变刚度机器人，并联变刚度机器人主要由丝杠滑块直线执行器、变刚度支链、固定底板、移动平台和挡板组成，其中3个丝杠滑块直线执行器和3个变刚度支链为核心机构。本发明所设计的六自由度欠驱动并联变刚度平台的运动是通过柔性连杆的大结构挠度来实现的，由于柔性连杆的固有弹性而产生的被动笛卡尔柔顺性，可以改变接触刚度，从而减小接触力，及时处理装配偏差，高效地完成机器人可靠的多任务装配任务，且机器人控制器采用一种刚度/运动混合控制方法，能够获得期望力，实现期望的定向变形。
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公开(公告)号：CN119491513A
公开(公告)日：2025-02-21
申请号：CN202510073162.6
申请日：2025-01-17
Applicant: 长沙理工大学 , 中国安能集团第三工程局有限公司
IPC: E02D29/02 , E02D17/20 , E02D33/00 , G06F30/13 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种装配式多源固废流态固化土竖向加筋挡墙结构及施工方法，挡墙结构包括墙面板、钢管框架、土工格栅及流态固化土。墙面板设于钢管框架的左、右、前侧及斜钢管与第四水平钢管组成的斜面。钢管框架由前竖直钢管、第一水平钢管、第二水平钢管组成，互相垂直连接，前竖直钢管与后竖直钢管垂直于地面，后竖直钢管紧贴边坡，与第三水平钢管、第一水平钢管、第二水平钢管垂直连接。第三水平钢管与前竖直钢管间设斜钢管，斜钢管两端设第四水平钢管。土工格栅垂直于第一水平钢管设置，流态固化土浇筑于钢管框架内部。本发明结构及施工方法实现了挡土墙的快速组装、连续施工、成本节约、环保节能和抗剪强度提升，提高了工程质量和社会效益。
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公开(公告)号：CN112493906B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202110073629.9
申请日：2021-01-20
Applicant: 长沙理工大学
IPC: A47K11/04
Abstract: 本发明涉及一种易装卸全自动如厕辅助装置，包括底部支架、坐板、靠背和扶手；其特征在于还包括升降装置和翻转机构；所述升降装置左右对称布置，安装在底部支架两侧，包括上导轨、下导轨、电动推杆、从动折叠杆、主动折叠杆、前支撑挡杆和后支撑挡杆；所述翻转机构对称安装在升降装置两侧；坐板包括垫板和坐垫，坐垫安装在垫板上，垫板同前支撑杆铰接；靠背安装在垫板上；扶手固定在垫板两侧。本发明的优点在于所述辅助装置结构简单，舒适性好，安全性高，制造成本低且安装维修简单。
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公开(公告)号：CN109354369B
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN201811227934.3
申请日：2018-10-22
Applicant: 长沙理工大学
IPC: B04B1/06 , C02F11/121 , C02F11/127 , C02F11/14
Abstract: 一种泥浆处理系统的控制方法，所述控制方法包括进泥控制方法、离心控制方法、卸料输送控制方法；所述卸料输送控制方法包括：整个系统都处于停机工况时，关闭第一闸板与第二闸板，工作状态时，首先开启第一闸板，关闭第二闸板，使得泥甩在承泥弧形壁上，并堆积在第二闸板上方，通过堆积的泥缓解落料冲击，然后开启所述第二闸板，使得泥落下落在所述输送带上，从而使得输送带上形成一堆一堆的泥，泥相对集中便于后续收集。
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公开(公告)号：CN113787508B
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202111086835.X
申请日：2021-09-16
Applicant: 长沙理工大学
Abstract: 一种绳驱动超冗余度机器人的驱动机构，包括驱动装置、导向装置、张力调整装置、张紧装置、末端执行器和控制系统。所述驱动装置由驱动箱体、驱动轮、驱动轮轴、减速电机、驱动绳、张力调整电机构成。所述导向装置由导向轮和导向轮轴构成。所述张力调整装置由滑块、导轨、张力底板、传感器、张力调整轮、张力调整轮轴和张力调整电机构成。所述张紧装置由张紧轮、张紧轮轴、夹板和螺纹杆构成。本发明实现了绳驱动超冗余度机器人的驱动装置小型化设计，结构占用空间较小，末端执行器的刚度可调功能以及实时检测绳张力的功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112032124B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202010956988.4
申请日：2020-09-12
Applicant: 长沙理工大学
Abstract: 一种液控系统，包括：油箱、油泵、过滤器、溢流阀、第一电磁阀、第二电磁阀、第三电磁阀、第四电磁阀、单向阀、第一液压缸、第二液压缸、第三液压缸；油箱、过滤器、油泵、单向阀依次连接构成输油路；单向阀下游设有第一油路、第二油路，第一油路上设有第一电磁阀，第二油路上设有第二电磁阀，第一油路连接第一至第三液压缸的一端，第二油路连接第一至第三液压缸的另一端；第一油路连接第一回油路，第二油路连接第二回油路。
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公开(公告)号：CN113320188B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202110646736.6
申请日：2021-06-10
Applicant: 长沙理工大学
Abstract: 一种预浸带自动铺放装置的双层双向铺放方法，所述预浸带自动铺放装置，包括送料机构、铺放机构、切割机构、导引机构和换向机构，所述双层双向铺放方法包括第一铺放机构压铺第一层，在第一铺放机构后一段距离的第二铺放机构随后压铺第二层，可实现同时铺放两层预浸带，换向机构进行换向，分别引导第一预浸带和第二预浸带沿与上次铺放过程相反的方向传送至第一压辊和第二压辊，进行下一次的铺放过程，可实现双向铺放。该双层双向铺放方法不必单次逐层铺放，大大提高了生产效率，同时不必空程回程或掉头，节省了铺放时间。
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公开(公告)号：CN113028004B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202110364830.2
申请日：2021-04-06
Applicant: 长沙理工大学
IPC: F16H3/46 , F16H57/023 , F16H57/08 , F16H57/10 , F16H57/021 , F16H63/32
Abstract: 一种离合传动装置的工作方法，所述离合传动装置包括输出轴、摩擦离合器、左固定盘、推力轴承、右固定盘、弹簧固定板、第二套筒式行星架、摩擦制动环、阶梯环、倒挡齿轮、输出齿轮、滚动轴承、中间齿轮、输入轴；所述工作方法包括驱动方法、低速挡工作方法、高速挡工作方法、倒挡工作方法；所述驱动方法为利用驱动缸驱动所述变速杆移动，驱动缸中设有活塞，活塞上安装有环形磁铁，驱动缸的外壁上设有活塞位置传感器感测所述环形磁铁的位置变化。
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公开(公告)号：CN114151489A
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111518804.7
申请日：2021-12-14
Applicant: 长沙理工大学
IPC: F16F7/00
Abstract: 本公开涉及负泊松比结构技术领域，尤其是涉及一种单胞吸能结构、多胞吸能体及多胞吸能体设计方法，应用于机器人的机械手，以及汽车减震等其它不同领域，对单胞吸能结构进行优化设计，通过将多个呈多边形的单体模块活动连接，并形成至少一个多边形空腔，这样以提高变形单元中的径向空间间隙，从而在第一平面和第二平面内的收缩或膨胀量变大，由于增大了径向空间间隙，因此有利于简化倾斜支撑单元，减少干涉，另外，第一层变形单元中的单体模块的旋转方向与第二层变形单元中的单体模块的旋转方向相反，利于单胞吸能结构的快速收缩或膨胀，从而在第一方向受载时，可以提高变形量，既而提高吸能效果。
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公开(公告)号：CN114009913A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111519353.9
申请日：2021-12-14
Applicant: 长沙理工大学
Abstract: 一种可展单元构成的抛物柱面可展机构，由若干可展单元组合而成；所述可展单元包含第一等腰梯形件，第二等腰梯形件，第一直角梯形件，第二直角梯形件，第三等腰梯形件，第四等腰梯形件，第一矩形件，第二矩形件，第一铰链，第二铰链，第三铰链和第四铰链；两个所述可展单元通过共用构件的方式得到层数为1的抛物柱面可展机构，所述共用构件包括所述第一等腰梯形件和所述第二等腰梯形件；若干所述层数为1的抛物柱面可展机构通过第五铰链依次连接，得到所述抛物柱面可展机构；所述抛物柱面可展机构具有单自由度运动，折展比大，机构刚性好，展开与收拢过程稳定，具有较好的实用性。
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