公开(公告)号：CN112733696B

公开(公告)日：2023-08-15

申请号：CN202110004866.X

申请日：2021-01-04

Applicant: 长安大学

Inventor： 闫吉星 ,  邓李托 ,  沈照庆

IPC: G06V20/56 ,  G06V10/44 ,  G06V10/762 ,  G06V10/764 ,  G01S17/89

Abstract: 本发明提供一种基于多模型拟合的车载LIDAR道路边线提取方法，包括以下过程：包括以下过程：拟合得到扫描线直线段模型Li；利用扫描线直线段模型Li中直线段的空间拓扑和几何特征提取道路扫描线数据SPi上的扫描线边界点集合Pi，重复本步骤得到道路边界点集合P；假设道路边线包括直线和圆曲线，经过计算生成道路边界点的初始模型集合L；将初始模型集合L中的直线和圆曲线作为初始模型，对道路边界点进行多模型拟合和优化，得到道路边线模型；计算道路边线模型集合中相交直线或圆曲线的交点，得到矢量化的道路边界。采用本发明，可快速、稳健地得到精细化的道路矢量边线，在三维导航、无人驾驶等智能交通应用领域中具有重要应用价值。

公开(公告)号：CN112733696A

公开(公告)日：2021-04-30

申请号：CN202110004866.X

申请日：2021-01-04

Applicant: 长安大学

Inventor： 闫吉星 ,  邓李托 ,  沈照庆

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/46 ,  G06K9/62 ,  G01S17/89

Abstract: 本发明提供一种基于多模型拟合的车载LIDAR道路边线提取方法，包括以下过程：包括以下过程：拟合得到扫描线直线段模型Li；利用扫描线直线段模型Li中直线段的空间拓扑和几何特征提取道路扫描线数据SPi上的扫描线边界点集合Pi，重复本步骤得到道路边界点集合P；假设道路边线包括直线和圆曲线，经过计算生成道路边界点的初始模型集合L；将初始模型集合L中的直线和圆曲线作为初始模型，对道路边界点进行多模型拟合和优化，得到道路边线模型；计算道路边线模型集合中相交直线或圆曲线的交点，得到矢量化的道路边界。采用本发明，可快速、稳健地得到精细化的道路矢量边线，在三维导航、无人驾驶等智能交通应用领域中具有重要应用价值。