公开(公告)号：CN119270855A

公开(公告)日：2025-01-07

申请号：CN202411385084.5

申请日：2024-09-30

Applicant: 长安大学

Inventor： 王振 ,  李亚洲 ,  代博 ,  彭铖 ,  李少博 ,  王家平 ,  刘鹏超 ,  陈建泉 ,  白通

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/65 ,  G05D1/644 ,  G05D109/10

Abstract: 本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种全向运动底盘装置及其轨迹跟踪控制方法。控制方法包括，构建底盘的二自由度底盘动力学模型，对底盘动力学模型进行转换，得到底盘轨迹跟踪误差模型，根据底盘轨迹跟踪误差模型建立黎卡提方程，根据底盘的当前运动状态信息对所述黎卡提方程进行求解，根据所述底盘的当前运动状态信息和目标路径得到跟踪误差，根据黎卡提方程求解得到的系数和跟踪误差得到底盘的驱动轮的初步转角控制量；获取底盘当前的航向误差，采用底盘当前的航向误差对所述底盘的驱动轮的初步转角控制量进行PID调节，得到调节后的转角控制量；根据所述调节后的转角控制量对底盘进行轨迹跟踪控制，从而提高了对底盘的控制精度。