公开(公告)号：CN119239651A

公开(公告)日：2025-01-03

申请号：CN202411504054.1

申请日：2024-10-25

Applicant: 长安大学

Inventor： 王振 ,  林玉清 ,  薛丁瑞 ,  赵祥模 ,  承靖钧 ,  彭铖 ,  李少博 ,  王飞燕 ,  李纪伟

IPC: B60W60/00 ,  B60W50/00 ,  B60W40/105

Abstract: 本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种基于时空解耦的自动驾驶运动规划控制系统及车辆。该控制系统包括：运动规划单元、控制指令生成单元以及运动控制单元。运动规划单元，用于获取车辆的状态信息、环境感知信息以及行为预测数据，根据车辆的状态信息、环境感知信息以及行为预测数据分层规划出车辆的运动路径以及运动速度；控制指令生成单元，用于以期望行驶轨迹为目标，生成对应的运动控制指令；运动控制单元，用于根据运动控制指令对车辆的各执行机构进行对应的控制，以完成车辆自动驾驶。可以看出，本申请中将轨迹规划问题分解为运动路径规划和速度规划两个子问题，提高了系统的数据处理效率和响应速度，以满足复杂交通环境的响应需求。