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公开(公告)号：CN119169819A
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202411290285.7
申请日：2024-09-14
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了自动驾驶车辆合流区的风险预测与控制方法，包括以下步骤：S1：构建安全场模型；S2：基于S1的安全场模型，结合模型预测控制MPC获取车辆状态的预测输入序列；S3：构建车辆决策的总成本函数；S4：基于S3的总成本函数，构建车辆与周围每辆车的博弈模型，并对模型进行优化求解；S5：基于S2获取的预测控制输入序列、目标函数、S4的优化决策，获取车辆的最优控制输入序列。以解决现有方法存在的风险预测和控制策略不够全面、灵活性差、风险预测不准确、存在训练数据依赖的问题。
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