公开(公告)号：CN114882462B

公开(公告)日：2025-01-28

申请号：CN202210593267.0

申请日：2022-05-27

Applicant: 长安大学

Inventor： 刘瑞 ,  李海鹏 ,  余强 ,  赵轩

IPC: G06V20/56 ,  G06V10/82 ,  G06V10/80 ,  G06V10/774 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/048

Abstract: 本发明公开了一种道路环境多目标辨识与追踪的方法及装置，包括以下步骤：建立建立多目标辨识追踪模型，包括YOLOv5改进网络与Deep Sort改进网络，将两者相互结合，增加目标分类信息的传递。所述YOLOv5改进网络增加了空间注意力机制和通道注意力机制，在网络中使用了改进后的BiFPN结构，改进的历史非极大值抑制算法和切片辅助推理框架。所述Deep Sort改进网络加入了目标分类信息检验结构，增加了静物保持结构。获取已有道路环境图像，并分割出如路灯、斑马线、行人和车辆等特征图像，作为数据集输入YOLOv5改进网络与Deep Sort改进网络中得到权重文件。当车辆在道路上行驶时，实时通过摄像头获取道路信息，输入进模型后实现道路环境多目标追踪。

公开(公告)号：CN115761691A

公开(公告)日：2023-03-07

申请号：CN202211310894.5

申请日：2022-10-25

Applicant: 长安大学

Inventor： 赵轩 ,  袁田 ,  刘瑞 ,  李海鹏 ,  王姝 ,  余强 ,  史培龙 ,  张硕

IPC: G06V20/58 ,  G06V20/56 ,  G06V10/82 ,  H04L12/40 ,  H04N23/57

Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的车辆跟驰状态识别方法，该方法在车端安装前置摄像头采集行驶环境信息，并从车辆CAN总线中读取本车车速信息。采用目标检测算法识别交通环境中的各类车辆目标，获得车辆目标的类别信息和位置信息，并开发测距算法计算本车与车辆目标的相对距离信息。识别模块首先根据车速判断本车是否处于行驶状态，然后根据车辆目标信息和车道线位置信息判断是否有同向行驶的前车行驶于本车车道。最后根据本车与前车的纵向相对距离和横向相对距离判断本车是否处于跟驰状态。能够准确识别车辆跟驰状态，为驾驶辅助系统的开发和应用提供重要技术支撑，同时为从自然驾驶数据中获取跟车场景建立跟车场景数据库提供一种新思路。

公开(公告)号：CN114882462A

公开(公告)日：2022-08-09

申请号：CN202210593267.0

申请日：2022-05-27

Applicant: 长安大学

Inventor： 刘瑞 ,  李海鹏 ,  余强 ,  赵轩

IPC: G06V20/56 ,  G06V10/82 ,  G06V10/80 ,  G06V10/774 ,  G06N3/04

Abstract: 本发明公开了一种道路环境多目标辨识与追踪的方法及装置，包括以下步骤：建立建立多目标辨识追踪模型，包括YOLOv5改进网络与Deep Sort改进网络，将两者相互结合，增加目标分类信息的传递。所述YOLOv5改进网络增加了空间注意力机制和通道注意力机制，在网络中使用了改进后的BiFPN结构，改进的历史非极大值抑制算法和切片辅助推理框架。所述Deep Sort改进网络加入了目标分类信息检验结构，增加了静物保持结构。获取已有道路环境图像，并分割出如路灯、斑马线、行人和车辆等特征图像，作为数据集输入YOLOv5改进网络与Deep Sort改进网络中得到权重文件。当车辆在道路上行驶时，实时通过摄像头获取道路信息，输入进模型后实现道路环境多目标追踪。

公开(公告)号：CN216447394U

公开(公告)日：2022-05-06

申请号：CN202123432535.0

申请日：2021-12-30

Applicant: 长安大学

Inventor： 刘兆波 ,  李海鹏 ,  易诗月

IPC: F16H48/08

Abstract: 本实用新型公开了一种行星锥齿轮限滑差速器结构，通过在差速器壳体内设置内齿轮轴座，在内齿轮轴座外圈周向阵列有若干内齿轮轴孔，内齿轮轴座上的内齿轮轴孔通过行星齿轮轴安装有行星齿轮，内齿轮轴孔的轴线与内齿轮轴座轴线夹角为锐角，形成倾斜设置的行星齿轮，形成的行星锥齿轮限滑差速器的两个半轴齿轮的工作力臂不同，使得自然状态下传递至前后轴的扭矩不同，汽车能够更好地发挥性能，差速器在差速的同时可以完全依靠机械结构，即不同齿数啮合的前轴半轴齿轮和后轴半轴齿轮，动态改变前后轴转矩的分配，反映迅速，灵敏度高，可靠性强，重量轻。