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公开(公告)号：CN110294043B
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN201910677918.2
申请日：2019-07-25
Applicant: 长安大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种用于仿生机器人前肢机械系统的串并混联臂/腿机构，包括机体、髋关节和支腿；两个机体并排固定连接形成机体主体，机体主体的两端分别设置有髋关节，每个髋关节的下方均连接有支腿；本发明包括机体部分、髋关节部分、支腿三部分，通过六支杆的运动可得到髋关节的各向平动、俯仰和横摆，提升了串联腿部的工作空间和关节灵活性。髋关节结构采用大小腿双电机通过大腿行星架实现同轴结构，从而当腿部运动时可提高大腿和小腿摆转的转动精度，同时可提升行走的平稳性。
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公开(公告)号：CN110480608B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN201910763297.X
申请日：2019-08-19
Applicant: 长安大学
IPC: B25J9/00 , B25J9/12 , B25J19/00 , B62D57/032
Abstract: 本发明提供了一种具有双驱平行缓冲腿和并联柔性躯干的仿生机器人，包括躯干和连接在躯干上的双驱弹性缓冲单腿运动机构；躯干包括六自由度并联机构和连接在六自由度并联机构两端的躯干框架；双驱弹性缓冲单腿运动机构与躯干框架连接。本发明的方案与普通机器人相比，将两个驱动电机同轴安装在髋关节上，减少腿的转动惯量；两个驱动电机结构一样，满足互换性。两个驱动电机同时驱动腿部运动，可以获得比串联腿型更快的往复摆腿运动。采用双驱弹性缓冲单腿运动机构主要优势在于大腿是一种具有缓冲吸震弹性装置的支撑刚性体，其本身具有一定的刚性，且弹性模量小，对突然冲击和高频振动的吸收好，能承受多向载荷。
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公开(公告)号：CN106625778B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN201710039866.7
申请日：2017-01-19
Applicant: 长安大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种足式仿生机器人运动控制测试平台及测试方法，包括坡道路面模拟平台、支撑保护机构和底台；坡道路面模拟平台、支撑保护机构均设置在底台上；坡道路面模拟平台包括方柱、气缸、电机、传动带和滚轮；两个平行的方柱之间垂直设置有若干个滚轮柱，滚轮柱相互平行，方柱两个端头部位的滚轮柱上均设置有电机，电机安装在滚轮柱的端头；两个方柱的下方均设置有若干气缸；若干个滚轮柱外侧包裹有传动带，传动带能够在滚轮柱的外侧循环转动；本发明的测试平台模拟机器人户外运动测试，测试平台模拟外部坡度路面，机器人能根据坡道路面模拟平台上转动带运行改变其运动速度，实现运动性能测试，节省时间和成本。
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公开(公告)号：CN110488839A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910817671.X
申请日：2019-08-30
Applicant: 长安大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种基于切线交叉法的足式机器人路径规划方法，包括以下步骤：首先进行环境建模，通过构建障碍物表达模型来描述环境信息，然后在此模型上构造可视切线形成交点网络，最后利用评估函数从交点网络中搜索出一条代价最小的安全通行路径。环境建模之后，再利用切线交叉法构建起始点和目标点与环境模型中各个障碍物区域的切线，然后将切线和切线与切线之间的交点作为关键元素构造路径搜索空间，用椭圆来表示障碍物区域为后续的路径规划提供便利，本发明的方法路径规划的效率较高，能够满足机器人在需要以较快速度运动的场合下获取路径的要求，而且切线交叉法的优势明显，所得路径长度和安全性也较好。
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公开(公告)号：CN110253620A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910678817.7
申请日：2019-07-25
Applicant: 长安大学
IPC: B25J17/00 , B25J9/08 , B62D57/032
Abstract: 一种可快速拆装的集成关节可变体多足机器人，包括躯干和支腿；若干支腿设置在躯干的底部；每条支腿包括髋关节模块、膝关节模块、踝关节模块、胫节和足端；髋关节模块的一端固定设置在躯干的底部，髋关节模块的轴线垂直于地面；髋关节模块的另一端与膝关节模块的一端连接；膝关节模块的另一端与踝关节模块的一端连接；踝关节模块的另一端连接胫节的一端，胫节的另一端连接足端；本发明提供了一种可快速拆装的集成关节可变体多足机器人，与普通机器人相比，髋关节、膝关节和踝关节采用模块化的设计并且满足互换性；通过插拔式机械连接口和电气触点接口连接各模块，可以快速拆卸、组装各模块，增加或者减少关节模块的数量满足不同自由度的要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108717267A
公开(公告)日：2018-10-30
申请号：CN201810554532.8
申请日：2018-06-01
Applicant: 长安大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种六足机器人中枢模式逆向控制方法，包括以下步骤：步骤1，建立机器人腿部的D-H模型；步骤2，在D-H模型的基础上对机器人进行足端轨迹规划；步骤3，对足端轨迹规划进行逆运动学分析，得到机器人腿部每个关节的关节转角；步骤4，将机器人腿部每个关节的关节转角输入中枢模式发生器，所述中枢模式发生器输出机器人每个关节的控制信号；步骤5，将每个关节的控制信号进行信号耦合。本发明有效降低模型控制的复杂程度，便于对机器人步态进行控制，并且可以使机器人按照规划好的轨迹进行运动。
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公开(公告)号：CN106044476B
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201610529732.9
申请日：2016-07-05
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种用于楼道内的轨道式电梯，包括沿楼梯走向安装在楼梯侧面的轨道，在轨道上安装有轿厢，轿厢中设置有座椅；所述的轿厢上设置有传动系统，传动系统包括电机，在电机的输出轴上安装有第一变位齿轮；箱体上设置有与电机的输出轴平行的传动轴，在传动轴上通过键和套筒安装有第二变位齿轮；第一变位齿轮、第二变位齿轮通过同步齿形带连接；所述的轨道上铺设有齿条，在传动轴上安装有与齿条啮合的驱动齿轮；在轿厢上开设有通孔，通孔内部的轿厢中安装有导向轮；所述的轨道穿过轿厢上的通孔，导向轮装配在轨道上。采用本发明电梯，不仅可以最大程度节省楼道空间，而且大大降低电梯安装成本，从而解决了老弱病残等弱势群体的上下楼难题。
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公开(公告)号：CN103994867B
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201410195763.6
申请日：2014-05-09
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种模拟与振动方向垂直的动态力加载机构，包括振动台、实验夹具、力加载机构以及支撑基座；实验夹具安装于振动台上，支撑基座设置于振动台一侧，力加载机构通过前支撑体和后支撑体安装于支撑基座上，且与实验夹具上的被测件相配合；力加载机构包括水平安装于后支撑体上且用于将周向转动力矩转化为轴向力的弹簧缓冲单元以及安装于前支撑体上的螺纹加载单元，弹簧缓冲单元与螺纹加载单元相连接，弹簧缓冲单元上套设有用于手动或者电动施加转动力矩的齿轮单元，齿轮单元可与转动装置相连接，也可直接手动施加转动力矩，螺纹加载单元穿过前支撑体安装有推力单元，本发明能够模拟在任意给定外部载荷作用下，以不同频率、不同振幅做运动的被测件的不同受力状态。
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公开(公告)号：CN105118160A
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201510437349.6
申请日：2015-07-23
Applicant: 长安大学
IPC: G07F11/72
Abstract: 本发明公开了一种自动售货机的取物落吸管装置，包括机架，所述机架上安装有盒体，所述盒体顶部设置有放管口，盒体底部设置有出管口，所述盒体底部位于出管口的正下方活动安装有第一转轴，所述第一转轴的轴线平行于出管口的长度方向，所述第一转轴上沿其轴线方向设置有管槽；所述第一转轴的下方安装有用于控制第一转轴转动的传动机构。本发明以取物时人推动推板转动为驱动力，通过齿轮传动，实现吸管的掉落，被消费者取走；上述设计结构简单、出吸管效果好、故障率少且方便实用。
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公开(公告)号：CN111738985B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202010474943.3
申请日：2020-05-29
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种焊缝轮廓视觉检测方法及系统，包括，首先获取焊缝截面轮廓数据；判定该截面不存在焊缝，若存在焊缝，采用一水平直线l将焊缝轮廓区域分割为特征点区域和两个焊趾点区域；计算特征点区域的特征点坐标，根据计算出的焊缝特征点位置，可以得到焊缝特征点相对于扫描设备中心的距离，该距离为扫描设备下一次移动的距离；采用最远距离法确定两个焊趾点区域中的两个焊趾点，根据焊趾点位置可得到焊缝的轮廓高度；重复上述过程，直至完成整个焊缝的跟踪扫描，得到整个焊缝轮廓及焊缝轮廓高度。本发明检测方法可精确的识别出焊缝的特征，准确识别率高，可识别的焊缝宽度可达到50mm，生成的焊缝轮廓三维图形可以真实的反映出焊缝的形貌。
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