公开(公告)号：CN117922552A

公开(公告)日：2024-04-26

申请号：CN202410265227.2

申请日：2024-03-08

Applicant: 长安大学

Inventor： 赵祥模 ,  王振 ,  刘鹏超 ,  惠飞 ,  邝瑞敏 ,  承靖钧 ,  侯瑞宇 ,  陈建泉 ,  代博 ,  王家平 ,  李少博 ,  李亚洲

IPC: B60W30/06 ,  B60W50/00

Abstract: 本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种自动泊车方法和自动泊车装置。其中，自动泊车方法包括，首先确定目标车位，然后获取车辆的输入数据和约束条件，根据所述输入数据和约束条件以及所述目标车位构建车辆运动学模型，采用二次规划算法和粒子群优化算法对所述车辆运动学模型进行求解，可以快速的得到所述自动泊车路径轨迹；最后根据所述路径轨迹控制车辆驶入所述目标车位。可以看出，本发明中通过采用二次规划算法和粒子群优化算法可以快速的规划出自动泊车路径，提高了自动泊车的效率。

公开(公告)号：CN117885726A

公开(公告)日：2024-04-16

申请号：CN202410167528.1

申请日：2024-02-06

Applicant: 长安大学

Inventor： 赵祥模 ,  王振 ,  侯瑞宇 ,  惠飞 ,  邝瑞敏 ,  承靖钧 ,  彭铖 ,  刘鹏超 ,  陈建泉 ,  代博 ,  王家平 ,  李少博 ,  李亚洲

IPC: B60W30/165 ,  B60W40/00

Abstract: 本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种用于雨天的车辆自适应巡航控制方法和控制装置。该控制方法包括，首先根据雷达回波信号功率、雨杂波信号功率以及接收机噪声功率确定雷达的距离测量误差；然后根据滤波后的当前车辆与前车之间的相对距离和相对速度、距离测量误差构建安全跟车距离模型；根据控制输入量、安全跟车距离模型以及车辆间的运动学关系，确定当前车辆的跟车控制系统模型；确定跟车控制系统模型的最优控制输入量；最后根据最优控制输入量对所述当前车辆进行自适应巡航控制。可以看出，本申请构建的车控制系统模型考虑了下雨天时雷达的距离测量误差等噪声，使得对车辆的自适应巡航控制更加精确，避免了下雨天的安全隐患。