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公开(公告)号：CN119131178A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202310693963.3
申请日：2023-06-12
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本公开提供了一种地面箭头的聚合方法、装置、设备及计算机可读介质，属于高精地图技术领域，该方法包括：获取目标道路中的多个簇数据，并计算角度均值；基于簇数据，生成相关图形；获取相关图形的外包矩形框及其朝向；基于外包矩形框及其朝向，对角度均值进行调整，得到外包矩形框的第一角度；构建缓冲框，根据缓冲框，框定多个外包矩形框；将缓冲框中的外包矩形框的第一角度统一，得到第二角度；基于第二角度和国际标准尺寸，对外包矩形框进行调整，得到目标外包矩形框。能够使得聚合构建出来的地面箭头具有极高的准确性，避免出现歪斜，大小不一致等错误，进而达到提高智能驾驶过程中的安全性及准确性的技术效果。
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公开(公告)号：CN115435770B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202210944917.1
申请日：2022-08-08
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Inventor： 金晔
Abstract: 本发明公开了一种基于高精度地图构建隧道路段地图的方法，包括：在识别到设置在隧道入口的隧道入口标牌时，构建隧道入口路段SLAM地图，同时获取高精度地图数据；在根据光感变化判断出车辆进入隧道入口时，构建隧道内SLAM地图；在根据光感变化判断出车辆即将驶出隧道出口时，构建隧道出口路段SLAM地图，同时获取高精度地图数据；利用隧道入口路段的地图数据和隧道出口路段的地图数据来消除隧道入口路段SLAM地图、隧道内SLAM地图和隧道出口路段SLAM地图的误差；将隧道入口路段SLAM地图、隧道内SLAM地图和隧道出口路段SLAM地图进行拼接，得到隧道全路段的地图。本发明能够构建出较为精确的隧道路段地图。
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公开(公告)号：CN116310167A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310151883.5
申请日：2023-02-22
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请提供一种地图空中矩形元素构建方法及装置，通过采集车辆获取目标数据，对视频数据每帧计算梯度，提取目标矩形边缘，进行三角化计算空间矩形的初始值，之后利用优化算法对目标空间矩形及图像梯度进行优化调整，最后构建出精确的空间矩形物体。其一方面是利用了类矩形物体的边缘特征进行优化，并且使用同一整体的表示，使空中元素更易构建成功，误差更小，且适用于没有明确角点的带圆角类矩形物体构建。另一方面申请是直接针对矩形物体，对其整体进行表示，使其参与到优化构建过程中，直接构建出空中元素的矢量表示。另外，本申请是基于消费级视觉传感器数据，采用单一消费级视觉传感器，适用于低成本众包地图构建。
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公开(公告)号：CN119066455A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202310628417.1
申请日：2023-05-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06F18/232 , G01C21/00
Abstract: 本申请涉及一种地图数据簇聚类方法、装置、设备及存储介质，涉及智能交通技术领域。该方法包括：获取多个目标地图数据簇；每个目标地图数据簇包括对地图对象集合进行聚类处理得到的地图数据簇；目标地图数据簇包括第一地图对象和第二地图对象；从多个目标地图数据簇中确定第一地图数据簇和第二地图数据簇；第一地图数据簇中的任意地图对象类型与第二地图数据簇中任意地图对象类型之间的干扰值小于第一干扰阈值；确定第一重合面积；若第一重合面积大于预设第一面积阈值，则将第一地图数据簇和第二地图数据簇进行合并处理，得到第三地图数据簇，并将第三地图数据簇确定为地图对象集合的聚类结果中的地图数据簇。
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公开(公告)号：CN115752441B
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202211490521.0
申请日：2022-11-25
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Inventor： 金晔
Abstract: 本发明提出一种高精度地图的红绿灯构建方法，通过进行光感识别来确定红绿灯类别，利用RGB颜色空间和HSV颜色空间对颜色进行双重判断，识别的准确度更高。针对传统圆形红绿灯，采取了圆心定点绘制图案的方案，可以对红绿灯的模型构建更为精准。对于箭头型红绿灯，采用轮廓点绘制方案，更精准的解决新型红绿灯模型的构建问题。对于含倒计时红绿灯，利用获取倒计时数据的方式同步给车辆，这样确保了数据的准确定性，直接避免的数据错误现象的发生。本发明针对三类红绿灯进行方案设计，使得构建出的高精度地图涵盖更为全面的红绿灯信息。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116431745A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310166225.3
申请日：2023-02-24
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06F16/29 , G06F16/28 , G06F16/215 , G06F16/23
Abstract: 本发明公开了一种结合众包历史数据的差分提取方法、系统及存储介质，包括：获取一时间段内的SLAM数据，对本次SLAM数据数据和上一时间段内未聚类数据进行聚类，将聚类不成功的数据放入历史数据的未聚类数据中，等待与下一个时间段内的数据进行聚类；对聚类成功的数据进行聚合处理，并将本次时间段内聚合成功的数据和上一时间段内聚合成功的数据进行差分提取，识别出本次时间段内相对于上一时间段内的新增和变更数据，将新增数据直接输出并放入历史数据的新增中，将变更的数据放入历史数据的更新中，并计算变更数据的输出置信度，当计算出的输出置信度大于预设置信度时才输出该更新数据。本发明解决了现阶段历史数据结果无法有效利用，计算量高的问题。
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公开(公告)号：CN115565172A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211180318.3
申请日：2022-09-27
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明保护一种众包地图中语义分割的难例挖掘方法及计算机可读存储介质，所述方法包括：步骤1、统计label数量：对标注数据，统计出训练集和验证集中各标签的数量；步骤2，在语义分割训练模型中，在推理部分，记录每张图片上每个标签元素的iou值；步骤3，过滤记录下的iou值，记录iou值低于阈值的图片路径和元素；步骤4，结合低iou元素及其对应的标注图片和推理效果图，综合得出分割效果不好的元素或者场景，即为分割出的难例。本发明通过综合考虑标签数量和推理效果，针对众包地图构建中语义分割过程的要素进行分析，能够有效挖掘用于众包地图构建的语义分割难例，提取出难例数据。
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公开(公告)号：CN115435770A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202210944917.1
申请日：2022-08-08
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Inventor： 金晔
Abstract: 本发明公开了一种基于高精度地图构建隧道路段地图的方法，包括：在识别到设置在隧道入口的隧道入口标牌时，构建隧道入口路段SLAM地图，同时获取高精度地图数据；在根据光感变化判断出车辆进入隧道入口时，构建隧道内SLAM地图；在根据光感变化判断出车辆即将驶出隧道出口时，构建隧道出口路段SLAM地图，同时获取高精度地图数据；利用隧道入口路段的地图数据和隧道出口路段的地图数据来消除隧道入口路段SLAM地图、隧道内SLAM地图和隧道出口路段SLAM地图的误差；将隧道入口路段SLAM地图、隧道内SLAM地图和隧道出口路段SLAM地图进行拼接，得到隧道全路段的地图。本发明能够构建出较为精确的隧道路段地图。
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公开(公告)号：CN116701967A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310595390.0
申请日：2023-05-24
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种地图数据聚类方法、装置、设备及存储介质，涉及智能交通技术领域。该方法包括：获取目标地图数据簇；目标地图数据簇包括对地图对象集合进行聚类处理后得到的地图数据簇，目标地图数据簇中存在同一时间戳对应地图对象的数量大于第一数量阈值；并从目标地图数据簇中确定第一地图对象以及第二地图对象。将地图数据簇中的第一地图对象构建为第一地图数据簇，以及，根据地图数据簇中的第二地图对象构建第二地图数据簇。进一步的，在第一地图数据簇与第二地图数据簇的长度均大于第一长度阈值的情况下，将第一地图数据簇和第二地图数据簇确定为地图对象集合的聚类结果中的地图数据簇。
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公开(公告)号：CN115752441A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211490521.0
申请日：2022-11-25
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Inventor： 金晔
Abstract: 本发明提出一种高精度地图的红绿灯构建方法，通过进行光感识别来确定红绿灯类别，利用RGB颜色空间和HSV颜色空间对颜色进行双重判断，识别的准确度更高。针对传统圆形红绿灯，采取了圆心定点绘制图案的方案，可以对红绿灯的模型构建更为精准。对于箭头型红绿灯，采用轮廓点绘制方案，更精准的解决新型红绿灯模型的构建问题。对于含倒计时红绿灯，利用获取倒计时数据的方式同步给车辆，这样确保了数据的准确定性，直接避免的数据错误现象的发生。本发明针对三类红绿灯进行方案设计，使得构建出的高精度地图涵盖更为全面的红绿灯信息。
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