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发明公开
一种多传感器航迹融合方法、装置、设备及存储介质审中-实审

公开(公告)号：CN117664149A

公开(公告)日：2024-03-08

申请号：CN202410101591.5

申请日：2024-01-23

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 李岸青 , 钱少华 , 陈剑斌 , 陈重华

IPC: G01C21/28 , G01S13/86 , G01S17/86

Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，具体公开了一种多传感器航迹融合方法、装置、设备及存储介质，方法包括：利用各个单传感器对目标的观测量，通过卡尔曼滤波法计算各个单传感器对应的后验目标状态信息和后验目标状态信息对应的后验协方差矩阵；基于各个单传感器的传感器特性对各个单传感器对应的后验协方差矩阵进行修剪；定义融合状态方程；将各个单传感器的后验目标状态信息作为融合状态方程的观测量，并将修剪后的后验协方差矩阵作为各个后验目标状态信息对应的扰动信息，输入融合状态方程，以通过卡尔曼滤波法计算融合目标状态信息。本发明提高了多传感器航迹融合的准确度。

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