公开(公告)号：CN119961860A

公开(公告)日：2025-05-09

申请号：CN202510041843.4

申请日：2025-01-10

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 姜宇迪

IPC: G06F18/25 ,  B60W40/00 ,  G01C21/28 ,  G06N5/01

Abstract: 本发明涉及汽车智能驾驶，涉及一种可通行区域的检测方法、装置、电子设备及存储介质。本申请根据各个传感器检测的可通行空间数据与车辆之间的距离以及可通行空间数据的分布情况，将其投射至不同分辨率的目标网格。可使不同距离的可通行空间数据会被分配到不同分辨率网格中，近距离的可通行空间数据会被投射到较高分辨率的目标网格，从而能够实现对近距离障碍物的更精细检测。然后，利用目标网格中的可通行空间数据分析目标网格的置信度。最后，基于置信度对目标网格中的可通行空间数据进行融合，得到车辆当前所处环境内的可通行区域。以此有效避免了因全局栅格一致而对不同距离障碍物采用相同分辨率的问题，提高了对近距离障碍物检测的精度。

公开(公告)号：CN117633133A

公开(公告)日：2024-03-01

申请号：CN202311613752.0

申请日：2023-11-29

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 姜宇迪 ,  陈剑斌 ,  钱少华

IPC: G06F16/29 ,  G01C21/28 ,  G01C21/34 ,  G01S7/41 ,  G01S13/86 ,  G01S13/931 ,  G01S17/86 ,  G01S17/931 ,  G01S7/48 ,  G06F16/215 ,  G06F18/10 ,  G06F18/25 ,  G06Q50/40

Abstract: 本发明提供一种车辆可通行区域计算方法、装置、设备及存储介质，其方法包括获取目标车辆的历史行车数据和当前初始数据，剔除当前初始数据中的干扰数据得到候选数据，并基于候选数据计算各候选数据对应的当前行车角度和当前行车距离半径，基于当前行车角度和当前行车距离半径构建当前车辆坐标系，基于历史行车数据确定历史行车位置，并将历史行车位置转换至当前车辆坐标系中，以得到用于确定可通行区域的目标参数并计算其置信度，当目标参数的置信度大于或等于预设置信度阈值，基于该目标参数确定目标车辆的可通行区域；通过对历史数据和当前数据进行累加，提升了对环境识别的准确性，并充分利用了各传感器的优势，提升了其可通行区域的有效性。

公开(公告)号：CN116309316A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310068121.9

申请日：2023-01-16

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 姜宇迪 ,  钱少华

IPC: G06T7/00 ,  G01S13/88 ,  G06V10/762

Abstract: 本申请公开一种车辆可通行区域的检测方法及装置，其中，方法包括：基于点云标志位对获取的毫米雷达点云数据进行动静分离预处理，得到动态和静态点云；对历史的积累点云位置更新，得到当前时刻对应的车辆坐标系下的积累点云，并过滤满足条件的点云，得到更新后的积累点云，根据更新后的积累点云的点云积累数据与上一帧的聚类结果聚类更新，得到聚类的点云数据，进而获取可通行空间的便捷点，得到可通行区域的检测结果。本申请实施例可以对毫米雷达点云数据进行动静分离预处理，且对历史的积累点云进行位置更新并过滤满足条件的点云，并对新加入的点云聚类更新，以得到可通行区域的检测结果，提升了检测的精确性，有效满足实车场景的使用需求。