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公开(公告)号：CN115599093A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211171757.8
申请日：2022-09-26
Applicant: 重庆邮电大学(CN)
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于无人艇导航技术领域，具体涉及一种基于模糊集和深度强化学习的自适应无人艇路径规划方法；包括生成障碍物环境并记录信息，包括障碍物的位置和目标点的位置；构建无人艇模糊控制的模糊规则；在无人艇航行的过程中，实时计算无人艇分别相对于障碍物、目标点的距离，以及无人艇的偏航角；将实时计算的结果采用无人艇模糊规则处理输出模糊系数；深度强化学习中的奖励函数根据模糊系数对无人艇进行自适应奖励；根据无人艇在不同状态下的自适应奖励对无人艇路径规划模型进行训练；采用训练好的无人艇路径规划模型自主规划出最优路径；本发明实现了无人艇路径规划，保证了无人艇的安全，提高了无人艇执行任务的效率。
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