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公开(公告)号：CN111259956B
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202010041993.2
申请日：2020-01-15
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G06V10/764 , G06V10/77 , G06V10/74 , G01P15/02
Abstract: 本发明请求保护一种基于惯性传感器的人员非常规行为快速识别方法，属于模式识别领域。该方法在行人腰部安装单兵定位模块，其内置陀螺仪、加速度计等传感器件，利用加速度计测量人员腰部实时的X、Y、Z三个轴向的加速度信息。计算加速度时域特征参数之后，采用主成分分析(PCA:principal components analysis)对时域特征矩阵进行降维，最后将降维压缩得到的时域特征矩阵投入K最邻近(KNN:k‑NearestNeighbor)分类器，达到行为模式识别的效果。本发明针对特殊应用场景下的非常规行为可以实时的进行测量和解算，可以提升解算效率，快速的取得模式识别结果。
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公开(公告)号：CN111259956A
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN202010041993.2
申请日：2020-01-15
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明请求保护一种基于惯性传感器的人员非常规行为快速识别方法，属于模式识别领域。该方法在行人腰部安装单兵定位模块，其内置陀螺仪、加速度计等传感器件，利用加速度计测量人员腰部实时的X、Y、Z三个轴向的加速度信息。计算加速度时域特征参数之后，采用主成分分析(PCA:principal components analysis)对时域特征矩阵进行降维，最后将降维压缩得到的时域特征矩阵投入K最邻近(KNN:k-NearestNeighbor)分类器，达到行为模式识别的效果。本发明针对特殊应用场景下的非常规行为可以实时的进行测量和解算，可以提升解算效率，快速的取得模式识别结果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111197984A
公开(公告)日：2020-05-26
申请号：CN202010041988.1
申请日：2020-01-15
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明请求保护一种基于环境约束下的视觉-惯性运动估计方法，该方法是采用如下步骤实现的：(1)在载体上安装捷联惯导系统和单目相机，完成惯导和相机的校准，并在场景内放置AprilTag标签。(2)由单目相机获取未失真的图像，然后由AprilTag标签检测器处理图像，分配给图像与标签相关联的唯一标识符号id，并且标签检测器通过迭代优化标签上3D角点的重投影误差来估计每个标签和单目相机之间的相对转换；(3)通过分析IMU测量模型和相机观测模型，把标签的位姿也包含到滤波器状态中，来建立EKF滤波器的状态和预测模型。(4)使用标签角点的重投影误差作为卡尔曼滤波器更新项来执行更新步骤，最后得到精准的运动估计。
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公开(公告)号：CN109682375A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201910053745.7
申请日：2019-01-21
Applicant: 重庆邮电大学
CPC classification number: G01C21/165 , G01C21/206
Abstract: 本发明公开了一种基于容错决策树的UWB辅助惯性定位方法，所述方法针对惯性导航系统误差随时间累积和UWB定位受到非视距问题、多径效应和人体影响出现粗大误差的问题，提出并采用陀螺仪高精度分段拟合误差补偿模型，抑制惯性导航误差漂移；同时在UWB辅助人员室内惯性定位的基础上，构建惯性导航与UWB单点定位数据共同作用的容错决策树判定模型，剔除UWB定位的粗大误差因子，进而对惯性导航和UWB参数差值应用扩展卡尔曼滤波，实现UWB辅助增强惯性导航定位，能够长时间的连续可靠定位，具有很强的工程应用价值。
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公开(公告)号：CN109341600A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811089005.0
申请日：2018-09-18
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G01B11/27
Abstract: 本发明请求保护一种三轴光电自准直仪，该光电自准直仪使用满足特定几何结构的隅角镜作为反射镜，从而使得回路的反射光在光电传感器二维平面上的位移，拥有感应隅角镜自身旋转的信息。该隅角镜三个侧面的角度满足以下关系：δ2＝δ1＝90°±δ，δ3＝90°。该隅角镜的d面(垂直于入射光的表面)将等同于平面镜，用于测量隅角镜沿着OX，OY轴的偏转量；通过d面进入隅角镜内部的光束，将被隅角镜三个侧面切割成六束，根据光束沿隅角镜的三个侧面a、b、c的反射顺序可以标记为a-b-c、a-c-b、b-a-c、b-c-a、c-b-a、c-a-b。其中a-b-c和c-b-a两束准直反射光在光电传感器二维平面上的位移，将只和隅角镜沿OZ轴的转动量相关。通过该隅角镜的使用，使得光电自准直仪能够实现单机，实时地对被测物体的三维空间完整姿态进行测量。
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公开(公告)号：CN109682375B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN201910053745.7
申请日：2019-01-21
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于容错决策树的UWB辅助惯性定位方法，所述方法针对惯性导航系统误差随时间累积和UWB定位受到非视距问题、多径效应和人体影响出现粗大误差的问题，提出并采用陀螺仪高精度分段拟合误差补偿模型，抑制惯性导航误差漂移；同时在UWB辅助人员室内惯性定位的基础上，构建惯性导航与UWB单点定位数据共同作用的容错决策树判定模型，剔除UWB定位的粗大误差因子，进而对惯性导航和UWB参数差值应用扩展卡尔曼滤波，实现UWB辅助增强惯性导航定位，能够长时间的连续可靠定位，具有很强的工程应用价值。
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公开(公告)号：CN111076748A
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN202010010342.7
申请日：2020-01-06
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明请求保护一种基于MEMS加速度计的水平倾角仪误差补偿方法及系统，包括以下步骤：(1)完成水平倾角仪的硬件平台设计；(2)基于设计的十二位置静态翻滚方案，采集每一位置下MEMS加速度计三轴输出值并做均值化处理，建立基于十二位置法的MEMS加速度计误差补偿模型，对加速度计预处理，将预处理后的MEMS加速度计三轴输出值作为RBF神经网络的输入，而真实值作为网络的输出，经训练后建立基于RBF神经网络的MEMS加速度计误差补偿模型，进一步提高MEMS加速度计的输出精度；(3)利用补偿后的MEMS加速度计三轴测量值与重力加速度之间的三角函数关系解算出水平倾角；(4)提出采用最小二乘法建立水平倾角仪测量误差与温度之间的函数关系式，用于水平倾角仪的温度补偿，本发明精确度高。
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