公开(公告)号：CN113076988B

公开(公告)日：2022-06-03

申请号：CN202110338343.9

申请日：2021-03-25

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 李帅永 ,  谢现乐 ,  毛文平 ,  李孟蕾 ,  田家林 ,  张瑞杰 ,  贺旭东

IPC: G06V10/771 ,  G06V10/46 ,  G06V10/30 ,  G06V10/82 ,  G06K9/62 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明涉及一种基于神经网络的移动机器人视觉SLAM关键帧自适应筛选方法，属于移动机器人领域，包括以下步骤：利用IMU信息计算出的移动机器人的相对位移和角度变化量筛选出候选关键帧；利用视觉传感器获得的图像信息对候选关键帧进行筛选，从候选关键帧中筛选出最终的关键帧；其中两次筛选关键帧的相关阈值和权重由神经网络自适应生成。本发明在保证了系统的定位精度和鲁棒性的前提下，减少了视觉信息处理数量，提高了系统实时性。

公开(公告)号：CN113076988A

公开(公告)日：2021-07-06

申请号：CN202110338343.9

申请日：2021-03-25

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 李帅永 ,  谢现乐 ,  毛文平 ,  李孟蕾 ,  田家林 ,  张瑞杰 ,  贺旭东

IPC: G06K9/62 ,  G06K9/46 ,  G06K9/40 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明涉及一种基于神经网络的移动机器人视觉SLAM关键帧自适应筛选方法，属于移动机器人领域，包括以下步骤：利用IMU信息计算出的移动机器人的相对位移和角度变化量筛选出候选关键帧；利用视觉传感器获得的图像信息对候选关键帧进行筛选，从候选关键帧中筛选出最终的关键帧；其中两次筛选关键帧的相关阈值和权重由神经网络自适应生成。本发明在保证了系统的定位精度和鲁棒性的前提下，减少了视觉信息处理数量，提高了系统实时性。