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公开(公告)号：CN118050986A
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202410035031.4
申请日：2024-01-10
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明请求保护一种基于模型预测控制的无人驾驶车辆轨迹跟踪实现方法，属于无人驾驶领域。首先，建立了具有测量不确定性和动态量化的线性时变误差模型。测量不确定度表明，在实际驾驶过程中，由于传感器的抖动，导致车辆状态提取失败。动态量化器可以在线调整量化参数，用于对控制输入信号进行量化。通过李雅普诺夫函数得到闭环系统的稳定性条件，并利用线性矩阵不等式技术求解。然后，根据稳定性条件，通过求解有限时间范围内基于代价函数的“最小‑最大”优化问题来设计模型预测控制器。为了解决MPC优化问题，研究了带ALM的正则化最小二乘法和在线迭代算法，得到了优化问题的解析解。最后，通过实验验证了所提方法的有效性。
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