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公开(公告)号：CN116225027A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310390042.X
申请日：2023-04-12
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于智能探索技术领域，具体涉及一种全景智能小车自动行驶方法，包括：获取车辆数据信息，构建实时局部地图；实时采集周围环境图片；环境图片输入到交通标志检测模型中，当检测到交通标志，则将环境图像输入到障碍物检测模型中，未检测到障碍物，则根据交通标志执行对应的行驶规则；若检测到障碍物，则根据局部地图和智能小车当前位置信息计算障碍物区域的出入口信息，并规划智能小车的行驶路径；当未检测到交通标志，则将环境图片输入到深度学习转向模块，得到当前环境下的舵机转向值；根据舵机转向值控制智能小车舵机的转向；本发明的智能小车行驶方法中整合了视觉巡航、目标检测以及避障导航功能，提高了智能小车行驶的安全性。
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