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公开(公告)号：CN107063258A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710131448.0
申请日：2017-03-07
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G01C21/20
CPC classification number: G01C21/206
Abstract: 本发明请求保护一种基于语义信息的移动机器人室内导航方法，包括以下步骤：使用一种基于图优化的视觉SLAM算法，通过kinect传感器对室内环境进行三维重绘，生成环境细节清晰可辨的三维先验地图，进而通过语义信息标注，实现栅格‑拓扑‑语义分层地图的构建。基于分层语义地图设计的一种路径规划算法，在分层语义地图中采用自上而下的导航方式，首先由语义层和拓扑层根据任务目标生成目标地点序列，基于目标地点序列，在栅格层采用A*平滑路径算法，实现基于语义信息的移动机器人室内导航。本发明提升人机交互的效率，改善机器人的服务质量。
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