公开(公告)号：CN108388854A

公开(公告)日：2018-08-10

申请号：CN201810140177.X

申请日：2018-02-11

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 汪宇翔 ,  王兴龙 ,  罗元 ,  张毅 ,  胡章芳 ,  张瀚

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/46

Abstract: 本发明请求保护一种基于改进FAST-SURF算法的定位方法，针对工业机器人进行抓取物品操作时定位耗时长，精度低问题，它采用了一种改进的FAST-SURF算法的定位方法：根据双目视觉系统采集的目标物体图片信息，采用改进的FAST算法进行初步处理，得到特征点；利用SURF算法对特征点对的匹配以及RANSAC筛选；将匹配好的特征点对进行三角形测量原理处理，精确定位物体三维坐标。该方法具有在时间上有所减少和在精确度上有所提升，更适合于本文工业机器人背景下的目标物体定位。

公开(公告)号：CN108090418A

公开(公告)日：2018-05-29

申请号：CN201711227931.5

申请日：2017-11-29

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 张毅 ,  张瀚 ,  杨利达 ,  汪宇翔 ,  戴健春

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/32 ,  G06K9/46

Abstract: 本发明涉及一种工业环境下工业机器人分层式定位方法，属于物体定位领域。包含如下步骤：S1：根据双目视觉系统采集需定位物体的图像信息；S2：物体的图像信息，采用MeanShift算法进行初步处理，切割出目标图片信息；S3：针对目标图片信息，使用改进后SURF算法对目标区域进行兴趣点对的匹配以及筛选；S4：根据匹配和筛选出的兴趣点对，利用三角形测量算法计算出点位的三维坐标，精确定位物体三维坐标。本发明针对工业机器人进行抓取物品操作时定位耗时长，精度低问题提出了一种新的分层式目标物体定位方法，避免了无关点对整体结果的影响，提高了整体匹配精度，加快了整体匹配速度。