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公开(公告)号：CN113916227A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111175107.6
申请日：2021-10-09
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明涉及一种基于无线传感器网络的管道内检测机器人跟踪定位方法，属于管道内检测技术领域。该方法包括：S1：根据动力学模型得到管道内检测机器人的位置X′和速度V′，并进行离散化处理，作为卡尔曼滤波算法的预测模型；S2：根据测量模型，判断管道内检测机器人的位置；S3：在高置信度区由RSS测得位置X，IMU测得速度V，X′，V′得到管道内检测机器人的位置和速度；在低置信度区由V，X′，V′得到预估的管道内检测机器人位置和速度，然后利用RTS平滑算法优化位置和速度信息。本发明提高了管道内检测机器人跟踪定位的精度。
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公开(公告)号：CN113916227B
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202111175107.6
申请日：2021-10-09
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明涉及一种基于无线传感器网络的管道内检测机器人跟踪定位方法，属于管道内检测技术领域。该方法包括：S1：根据动力学模型得到管道内检测机器人的位置X′和速度V′，并进行离散化处理，作为卡尔曼滤波算法的预测模型；S2：根据测量模型，判断管道内检测机器人的位置；S3：在高置信度区由RSS测得位置X，IMU测得速度V，X′，V′得到管道内检测机器人的位置和速度；在低置信度区由V，X′，V′得到预估的管道内检测机器人位置和速度，然后利用RTS平滑算法优化位置和速度信息。本发明提高了管道内检测机器人跟踪定位的精度。
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公开(公告)号：CN112052862A
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN202010955241.7
申请日：2020-09-11
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明涉及一种基于K‑SVD字典学习的移动机器人视觉SLAM回环检测方法，属于机器人技术领域。该方法具体包括：S1：对数据集进行采用K‑SVD自学习算法获得K‑SVD字典；S2：对于再次检测到的图像，基于K‑SVD字典，通过匹配追踪算法求得测量信号的稀疏表示；S3：利用基于复杂度的图像表示方法进行计算，进而与设定阈值进行比较，来检测回环。本发明大大减少了保存的信息量和计算量，从而加速回环检测的过程，使得位置漂移问题更快速地得到解决。
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