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公开(公告)号：CN111309048B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202010130574.6
申请日：2020-02-28
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种多旋翼无人机结合道路检测沿路自主飞行的方法，属于无人机飞行控制领域。该方法包括：S1：获取无人机正下方道路视频信息；S2：将获取的视频信息，通过4G链路传输到地面站；S3：通过地面站，对得到的视频图像进行道路检测，提取道路中心线在整个视频图像中的位置与角度；S4：利用提取的无人机与道路中心线l与判决框R的关系，选择模式，结合无人机返回的GPS信息，以及道路GPS数据集，输入到基于卡尔曼滤波的八方向PID策略控制器中，得到偏航控制量，通过地面站向无人机发送控制指令，首先控制无人机飞到道路上方，之后控制无人机自主沿路飞行。本发明能精确的沿路自主飞行，较大程度的避免与周遭环境的碰撞。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111311641B
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202010116432.4
申请日：2020-02-25
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明涉及一种无人机目标跟踪控制方法，属于无人机目标跟踪领域。该方法为无人机通过移动网络链路将获取到的视频序列传回到地面跟踪控制系统；地面跟踪控制系统在传回的第一帧视频序列中选择要跟踪的目标；然后对目标进行特征学习得到跟踪模板；通过跟踪模板和下一帧的视频序列计算预估目标在下一帧视频序列中的位置；计算前后两帧目标质心的矢量差，将矢量差作为无人机控制系统的输入通过移动网络链路传递给无人机的机载板来控制无人机跟踪目标飞行。本发明能够对无人机做到超远程的跟踪控制，解决了无人机场景下对运动目标的智能跟踪的问题。
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公开(公告)号：CN111340846A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN202010116429.2
申请日：2020-02-25
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明涉及一种多特征融合的抗遮挡目标跟踪方法，属于计算机视觉目标跟踪领域。该方法用于解决在运动目标跟踪过程中出现的目标遮挡问题。核心方法包括：通过平均峰相关能量评估跟踪置信度；使用多特征HOG特征和CN特征对目标进行描述；对每个特征分别评估其跟踪置信度用以确定每个特征的融合权重，得到对目标的融合跟踪置信度；通过融合跟踪置信度的大小以及相关响应峰值来判断目标的遮挡情况；根据遮挡情况动态调整特征模型的学习率更新模型。
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公开(公告)号：CN111340846B
公开(公告)日：2023-02-17
申请号：CN202010116429.2
申请日：2020-02-25
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明涉及一种多特征融合的抗遮挡目标跟踪方法，属于计算机视觉目标跟踪领域。该方法用于解决在运动目标跟踪过程中出现的目标遮挡问题。核心方法包括：通过平均峰相关能量评估跟踪置信度；使用多特征HOG特征和CN特征对目标进行描述；对每个特征分别评估其跟踪置信度用以确定每个特征的融合权重，得到对目标的融合跟踪置信度；通过融合跟踪置信度的大小以及相关响应峰值来判断目标的遮挡情况；根据遮挡情况动态调整特征模型的学习率更新模型。
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公开(公告)号：CN111311641A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010116432.4
申请日：2020-02-25
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明涉及一种无人机目标跟踪控制方法，属于无人机目标跟踪领域。该方法为无人机通过移动网络链路将获取到的视频序列传回到地面跟踪控制系统；地面跟踪控制系统在传回的第一帧视频序列中选择要跟踪的目标；然后对目标进行特征学习得到跟踪模板；通过跟踪模板和下一帧的视频序列计算预估目标在下一帧视频序列中的位置；计算前后两帧目标质心的矢量差，将矢量差作为无人机控制系统的输入通过移动网络链路传递给无人机的机载板来控制无人机跟踪目标飞行。本发明能够对无人机做到超远程的跟踪控制，解决了无人机场景下对运动目标的智能跟踪的问题。
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公开(公告)号：CN111309048A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010130574.6
申请日：2020-02-28
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种多旋翼无人机结合道路检测沿路自主飞行的方法，属于无人机飞行控制领域。该方法包括：S1：获取无人机正下方道路视频信息；S2：将获取的视频信息，通过4G链路传输到地面站；S3：通过地面站，对得到的视频图像进行道路检测，提取道路中心线在整个视频图像中的位置与角度；S4：利用提取的无人机与道路中心线l与判决框R的关系，选择模式，结合无人机返回的GPS信息，以及道路GPS数据集，输入到基于卡尔曼滤波的八方向PID策略控制器中，得到偏航控制量，通过地面站向无人机发送控制指令，首先控制无人机飞到道路上方，之后控制无人机自主沿路飞行。本发明能精确的沿路自主飞行，较大程度的避免与周遭环境的碰撞。
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