公开(公告)号：CN105824251A

公开(公告)日：2016-08-03

申请号：CN201610332849.8

申请日：2016-05-18

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 邓欣 ,  李明旭 ,  王进 ,  陈乔松 ,  唐云 ,  石龙伟 ,  王潇

IPC: G05B17/02

CPC classification number: G05B17/02

Abstract: 本发明涉及人工神经网络控制与机器人导航领域，公开了一种基于神经网络的仿生趋温行为方法，包括：1)环境建模，将温度分布情况通过高斯函数进行建模；2)线虫肌肉结构建模，将线虫全身建模成多关节连杆结构；3)运动学建模，构建了线虫一次偏转运动过程；4)偏向角度建模，根据线虫头部结点前后两个时刻的温度差和该时刻与最适温度的差值，通过一个非线性函数求出下一时刻的偏转角度；5)人工神经网络建模，构建三层人工神经网络结构，对偏转运动过程中的非线性函数进行拟合。本方法对研究生物体趋温性行为的本质具有重要的理论意义。同时，对爬虫机器人的神经网络构建、步态控制、运动策略选择和偏转运动控制等方面的研究具有重要的指导意义。

公开(公告)号：CN105824251B

公开(公告)日：2018-06-15

申请号：CN201610332849.8

申请日：2016-05-18

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 邓欣 ,  李明旭 ,  王进 ,  陈乔松 ,  唐云 ,  石龙伟 ,  王潇

IPC: G05B17/02

Abstract: 本发明涉及人工神经网络控制与机器人导航领域，公开了一种基于神经网络的仿生趋温行为方法，包括：1)环境建模，将温度分布情况通过高斯函数进行建模；2)线虫肌肉结构建模，将线虫全身建模成多关节连杆结构；3)运动学建模，构建了线虫一次偏转运动过程；4)偏向角度建模，根据线虫头部结点前后两个时刻的温度差和该时刻与最适温度的差值，通过一个非线性函数求出下一时刻的偏转角度；5)人工神经网络建模，构建三层人工神经网络结构，对偏转运动过程中的非线性函数进行拟合。本方法对研究生物体趋温性行为的本质具有重要的理论意义。同时，对爬虫机器人的神经网络构建、步态控制、运动策略选择和偏转运动控制等方面的研究具有重要的指导意义。