公开(公告)号：CN104766071A

公开(公告)日：2015-07-08

申请号：CN201510208977.7

申请日：2015-04-28

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 沈涛 ,  漆晶 ,  李静雯 ,  王润 ,  曾裕 ,  刘江

IPC: G06K9/00

Abstract: 本发明公开了一种应用于无人驾驶汽车的交通灯快速检测算法，包括以下步骤：S1.根据采集到的每一帧图像各通道的值选取红色和绿色的候选区域，所述候选区域包括若干个连通域；S2.根据上一帧图像中的红绿灯区域位置和传感器的数据，并结合红绿灯的高度范围，预测当前帧图像中红绿灯区域的位置，形成预测区域；S3.对当前帧图像中连通域的形状和颜色进行识别，当同一形状和颜色的连通域出现在预测区域，则该连通域为红绿灯区域。本发明使用摄像头采集的上一个时刻的图像(上一帧)和现在时刻的图像(本帧)，并使用传感器采集两个时刻之间的车速、车转向角与时间变化的曲线和两个时刻的摄像头与水平面的夹角，利用交通灯的高度符合国标的特点，达到缩小检测范围、提高检测精度的交通灯颜色形状检测的目的。

公开(公告)号：CN104766071B

公开(公告)日：2018-02-02

申请号：CN201510208977.7

申请日：2015-04-28

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 沈涛 ,  漆晶 ,  李静雯 ,  王润 ,  曾裕 ,  刘江

IPC: G06K9/00

Abstract: 本发明公开了一种应用于无人驾驶汽车的交通灯快速检测算法，包括以下步骤：S1.根据采集到的每一帧图像各通道的值选取红色和绿色的候选区域，所述候选区域包括若干个连通域；S2.根据上一帧图像中的红绿灯区域位置和传感器的数据，并结合红绿灯的高度范围，预测当前帧图像中红绿灯区域的位置，形成预测区域；S3.对当前帧图像中连通域的形状和颜色进行识别，当同一形状和颜色的连通域出现在预测区域，则该连通域为红绿灯区域。本发明使用摄像头采集的上一个时刻的图像(上一帧)和现在时刻的图像(本帧)，并使用传感器采集两个时刻之间的车速、车转向角与时间变化的曲线和两个时刻的摄像头与水平面的夹角，利用交通灯的高度符合国标的特点，达到缩小检测范围、提高检测精度的交通灯颜色形状检测的目的。