公开(公告)号：CN109741403B

公开(公告)日：2023-04-07

申请号：CN201811647888.2

申请日：2018-12-29

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 秦红星 ,  徐肖肖

IPC: G06T7/80

Abstract: 本发明涉及一种基于全局线性的相机平移标定方法，属于多视图几何和三维重建技术领域。该方法包括以下步骤：S1：输入相机对之间的本质矩阵构建EG图，将本质矩阵分解得到相对旋转矩阵和相对平移向量；S2：利用基于L1范式的李代数相对旋转平均法对旋转矩阵进行求解，得到相机的绝对旋转矩阵；S3：利用三个相机和一个场景点的约束，求出基线长度的比例，通过L1范式优化得到基线长度；S4：根据求得的旋转矩阵和基线长度，将EG图中的边中的约束等式收集起来利用L1范式求解得到全局坐标系下的相机的位置。本发明避免了共线相机退化的情况，同时降低了噪声的影响，计算简单，不需要额外的其他信息，极大提高了相机位置的精度。

公开(公告)号：CN109741403A

公开(公告)日：2019-05-10

申请号：CN201811647888.2

申请日：2018-12-29

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 秦红星 ,  徐肖肖

IPC: G06T7/80

Abstract: 本发明涉及一种基于全局线性的相机平移标定方法，属于多视图几何和三维重建技术领域。该方法包括以下步骤：S1：输入相机对之间的本质矩阵构建EG图，将本质矩阵分解得到相对旋转矩阵和相对平移向量；S2：利用基于L1范式的李代数相对旋转平均法对旋转矩阵进行求解，得到相机的绝对旋转矩阵；S3：利用三个相机和一个场景点的约束，求出基线长度的比例，通过L1范式优化得到基线长度；S4：根据求得的旋转矩阵和基线长度，将EG图中的边中的约束等式收集起来利用L1范式求解得到全局坐标系下的相机的位置。本发明避免了共线相机退化的情况，同时降低了噪声的影响，计算简单，不需要额外的其他信息，极大提高了相机位置的精度。