公开(公告)号：CN117095033B

公开(公告)日：2024-05-24

申请号：CN202310921353.4

申请日：2023-07-25

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 江薪祺 ,  徐宗懿 ,  张睿诚 ,  高鑫雨 ,  高新波

IPC: G06T7/30 ,  G06T3/4038 ,  G06T17/00 ,  G06V10/80 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明涉及计算机视觉技术，特别涉及一种基于图像与几何信息引导的多模态点云配准方法，包括获取点云中超点的第四超点特征、源点云中超点与锚点之间的几何相关性特征、目标点云中超点的第四超点特征、目标点云中超点与锚点之间的几何相关性特征，并基于交叉注意力进行融合得到第五超点特征；基于第五超点特征计算源点云和目标云中超点的相似性筛选超点对，对其第一超点特征进行上采样解码得到其原始点特征；基于Sinkhorn算法得到原始点对关系集合，根据原始点对关系集合进行变换矩阵估计并从中选择最优变换矩阵；本发明不仅能够充分融合图像纹理信息和点云结构信息，还减少了无关图像信息的噪声引入，得到了具有区分度的多模态超点特征。

公开(公告)号：CN117095033A

公开(公告)日：2023-11-21

申请号：CN202310921353.4

申请日：2023-07-25

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 江薪祺 ,  徐宗懿 ,  张睿诚 ,  高鑫雨 ,  高新波

IPC: G06T7/30 ,  G06T3/40 ,  G06T17/00 ,  G06V10/80 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明涉及计算机视觉技术，特别涉及一种基于图像与几何信息引导的多模态点云配准方法，包括获取点云中超点的第四超点特征、源点云中超点与锚点之间的几何相关性特征、目标点云中超点的第四超点特征、目标点云中超点与锚点之间的几何相关性特征，并基于交叉注意力进行融合得到第五超点特征；基于第五超点特征计算源点云和目标云中超点的相似性筛选超点对，对其第一超点特征进行上采样解码得到其原始点特征；基于Sinkhorn算法得到原始点对关系集合，根据原始点对关系集合进行变换矩阵估计并从中选择最优变换矩阵；本发明不仅能够充分融合图像纹理信息和点云结构信息，还减少了无关图像信息的噪声引入，得到了具有区分度的多模态超点特征。