公开(公告)号：CN211018594U

公开(公告)日：2020-07-14

申请号：CN201921833521.X

申请日：2019-10-29

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 蔡军 ,  左俊伟

IPC: H02K15/10

Abstract: 本实用新型涉及一种电动机转子S型绝缘纸自动插入机，属于自动化领域。该插入机包括压紧机构、分度机构、插纸机构、送纸机构和切纸机构；其中压紧机构用于对电动机转子进行适度压紧，防止插纸过程中在摩擦力作用下被顶出；分度机构用于对电动机转子进行精确分度；插纸机构用于将S型绝缘纸插入电动机转子的绝缘槽内；送纸机构用于对普通的绝缘纸进行加热预处理，使其在插纸前加热成为S型；切纸机构用于在一次插纸完成之后，对S型绝缘纸进行切断。本实用型采用伺服电动机提供动力，实现对不同型号的电动机转子进行精确分度和插纸过程。插纸机构采用主动摩擦轮和从动摩擦轮，通过相互旋转，以摩擦力将S型绝缘纸插入电动机绝缘槽内部。

公开(公告)号：CN214265638U

公开(公告)日：2021-09-24

申请号：CN202120190115.7

申请日：2021-01-22

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 蔡军 ,  左俊伟 ,  马鑫 ,  朱映彤

IPC: B25J15/10

Abstract: 本实用新型属于涉及机械手技术领域，涉及一种带有牵引机构的多指欠驱动机械手，包括传动机构，与传动机构连通的夹持机构和牵引机构，作用于夹持结构的夹持力调节结构以及作用于牵引结构的防退自锁机构；夹持机构上还设置有张紧轮辅助机构。本实用新型能够在一定范围内抓取不同形状不同大小的物体，还能够根据物体的材料和重量来改变机械手的夹持力，使机械手能够更稳定地抓取物体；在夹持住物体之后还能通过带拉入方式拉动被夹持住的物体。机械手采用了两种自锁机构，实现了被抓取的物体不会因重力的作用下回退，不会在电机停止驱动后张开，具有低耗、轻质、控制简单的特性。