公开(公告)号：CN117953483A

公开(公告)日：2024-04-30

申请号：CN202311697395.0

申请日：2023-12-12

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 冯明驰 ,  李坤 ,  萧红 ,  王昆 ,  孔浩宇

IPC: G06V20/64 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06V20/56 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08 ,  G06T7/80

Abstract: 本发明请求保护一种面向全向视觉的三维目标检测方法，所属领域为自动驾驶、智能汽车环境感知、目标识别领域。多相机的安装完成后采集到车辆周围的全场景信息，再对多相机进行内外参标定。然后使用预训练好的主干网络提取采集的图像的多尺度特征，通过特征金字塔网络将这些多尺度特征融合，获得目标丰富的特征。将特征按照针孔相机模型投影到3D空间中，并以数据平均的将其划分为3D体素体，使用transformer编码器架构对3D体素体进行编码处理，由3D卷积检测头检测目标的三维信息并投影到BEV平面进行显示。本发明能应用在自动驾驶和辅助驾驶领域，对车辆周围环境进行全向的感知，具有分类准确，感知范围大的特点。