公开(公告)号：CN119781499A

公开(公告)日：2025-04-08

申请号：CN202411935079.7

申请日：2024-12-26

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 唐晓铭 ,  李程扬 ,  王会明 ,  蔡林沁 ,  袁荣棣 ,  张骁 ,  史婉琳 ,  唐辉

IPC: G05D1/46 ,  G05D1/65 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明请求保护一种基于事件触发滑模控制的无人机轨迹跟踪控制方法，属于无人机控制技术领域。首先，针对四旋翼无人机，建立改进的二阶控制模型；其次，采用一种基于固定阈值事件触发机制与改进指数趋近律的滑模控制方法，设计四旋翼无人机的轨迹跟踪控制器，利用李雅普诺夫稳定性定理证明系统的稳定性，并保证事件触发间隔存在一个大于0的下界，排除系统的芝诺行为；最后，基于室内光学定位系统的无人机控制实验平台，建立室内小型无人机的Simulink控制模块，实现室内小型无人机的轨迹跟踪控制。本发明可实现对室内小型四旋翼无人机的飞行轨迹准确跟踪，并降低四旋翼无人机的通信频率，节省资源。