公开(公告)号：CN110825114A

公开(公告)日：2020-02-21

申请号：CN201911184115.X

申请日：2019-11-27

Applicant: 浙江大学 ,  重庆邮电大学

Inventor： 刘平 ,  吴过 ,  张治涛 ,  陈禹同 ,  伍习波 ,  刘兴高

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了基于希尔伯特黄时间网格重构的飞行跟踪控制信号发生装置及方法，由飞行高度跟踪误差测量传感器、飞行器速度测量传感器、飞行器航迹倾角测量传感器、飞行器参数及跟踪状态输入单元、飞行器中控MCU、飞行状态显示单元、控制器单元构成。飞行器在飞行过程中，飞行高度跟踪误差测量传感器、速度测量传感器、航迹倾角测量传感器和中控MCU开启，实时测量当前飞行高度跟踪误差、速度、航迹倾角状态并显示，飞行器中控MCU根据空中交通管制机构发出的状态跟踪指令自动执行内部希尔伯特黄时间网格重构动态优化算法，得到使飞行器在最短时间内到达指定跟踪状态的最优控制策略，将获得的最优控制策略转换为控制信号发送给控制信号输出单元。

公开(公告)号：CN211168948U

公开(公告)日：2020-08-04

申请号：CN201922064228.8

申请日：2019-11-26

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 吴过 ,  吴伟 ,  黄翔

IPC: B65G61/00 ,  B65G67/04

Abstract: 本实用新型公开了一种新型自动化用码垛机械手，包括箱体，所述箱体的上表面固定连接有机械手，所述箱体的上表面固定连接有控制器，所述箱体的内顶壁固定连接有压块，所述压块的左右两侧面均固定连接有把手，所述箱体的内部放置有托板，所述托板的左右两侧面均与箱体的内壁固定连接，所述托板的上表面与压块的底面固定连接。该新型自动化用码垛机械手，通过设有电动推杆可以使推板向下进行移动，使万向轮向下移动，将箱体进行上升，通过万向轮对箱体进行支撑，通过推杆可以推动箱体进行移动，实现将箱体进行移动，带动机械手进行移动，避免出现机械手在对一个货架进行装完后无法其他货架进行装货，导致装货效率下降。