公开(公告)号：CN119445536A

公开(公告)日：2025-02-14

申请号：CN202411558323.2

申请日：2024-11-04

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 邵凯 ,  吴广

IPC: G06V20/58 ,  G06V20/64 ,  G06V10/25 ,  G06V10/82 ,  G06V10/764 ,  G06V10/766 ,  G06V10/80 ,  G06V10/44 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/0464

Abstract: 本发明涉及一种基于局部特征编解码的自动驾驶3D目标检测方法，属于自动驾驶道路车辆检测技术领域。该方法包括：S1：将道路点云数据输入Input网络模块进行预处理；S2：预处理后的数据通过三维主干网络模块进行三维特征提取；三维主干网络模块包括深层下采样卷积网络、自注意力编码模块和交叉注意力解码模块；S3：将三维特征输入到二维主干网络模块，将其投影到BEV视角下获取多尺度二维特征；二维主干网络模块包括基于Swin‑Transformer的自注意力位置编码模块和增强特征融合模块；S4：将三维特征和二维特征送入Head网络模块融合并获取分类和回归结果，输出车辆、行人和骑行者各类别的检测信息。