公开(公告)号：CN116128930B

公开(公告)日：2025-05-06

申请号：CN202310287277.6

申请日：2023-03-22

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 刘期烈 ,  邹建宏 ,  方阳 ,  刘倩 ,  崔一辉 ,  孙开伟 ,  佘文奎 ,  屈喜龙 ,  王毅 ,  杨风帆 ,  刘仪伟 ,  何泓志

IPC: G06T7/246 ,  G06V10/80 ,  G06V10/774 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明涉及轨迹预测技术领域，尤其是涉及一种基于图时空金字塔的自动轨迹预测方法；包括对实时收集到的雷达点云数据进行预处理获得鸟瞰图；通过时空金字塔网络处理鸟瞰图，输出场景特征；对传感器收集到的常规历史轨迹数据进行筛选和处理，获得原始数据；对原始数据进一步处理获取输入表示和固定图，将其输入图卷积网络处理得到图特征；将图特征和场景特征输入到图注意网络整合得到时空图；将时空图输入到transformer网络，输出自动驾驶车辆周围交通参与者的预测轨迹以及类别；本发明额外添加常规历史轨迹数据，通过图卷积网络与时空金字塔网络相结合增加了输入的可解释性与鲁棒性，提升了预测精度。

公开(公告)号：CN116128930A

公开(公告)日：2023-05-16

申请号：CN202310287277.6

申请日：2023-03-22

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 刘期烈 ,  邹建宏 ,  方阳 ,  刘倩 ,  崔一辉 ,  孙开伟 ,  佘文奎 ,  屈喜龙 ,  王毅 ,  杨风帆 ,  刘仪伟 ,  何泓志

IPC: G06T7/246 ,  G06V10/80 ,  G06V10/774 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明涉及轨迹预测技术领域，尤其是涉及一种基于图时空金字塔的自动轨迹预测方法；包括对实时收集到的雷达点云数据进行预处理获得鸟瞰图；通过时空金字塔网络处理鸟瞰图，输出场景特征；对传感器收集到的常规历史轨迹数据进行筛选和处理，获得原始数据；对原始数据进一步处理获取输入表示和固定图，将其输入图卷积网络处理得到图特征；将图特征和场景特征输入到图注意网络整合得到时空图；将时空图输入到transformer网络，输出自动驾驶车辆周围交通参与者的预测轨迹以及类别；本发明额外添加常规历史轨迹数据，通过图卷积网络与时空金字塔网络相结合增加了输入的可解释性与鲁棒性，提升了预测精度。