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公开(公告)号：CN114353825A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202111480088.8
申请日：2021-12-06
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明请求保护基于无迹卡尔曼滤波的磁力计在线校准算法，包括以下步骤：初始阶段，在空间中任意旋转磁力计，采集一段时间的数据；根据采集的磁力计数据进行椭球拟合；根据磁力计误差模型与拟合结果得到误差参数矩阵，完成磁力计初始校准；在行进过程中使用无迹卡尔曼滤波实时估计误差，对磁力计进行校准；利用校准后的磁力计输出进行航向估计，并对陀螺仪解算的航向进行修正。实验结果表明，本发明的磁力计校准方法，与磁力计未校准和仅进行初始校准磁力计的行人导航算法相比，闭环误差分别下降了6.17％和2.8％，有效地校准了磁力计，并抑制了行人导航中的航向角发散，提升了导航精度。
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公开(公告)号：CN113933538A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111101497.2
申请日：2021-09-18
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G01P15/12
Abstract: 本发明公开一种压阻式高g值加速度计,包括上层敏感结构，上层敏感结构包括加速度计框架、质量块及质量块外围支撑框架；在质量块外围支撑框架内设置四个质量块，在四个质量块之间形成正交于中心轴的十字间隙；每两个相邻的质量块之间的间隙上设置连接两质量块的敏感梁，每个敏感梁上设置有构成惠斯通电桥的电路压敏电阻，所述敏感梁的厚度远小于质量块的厚度。本发明的有益效果是：由于相邻的两个质量块之间的间隙，使质量系统的整体质心的上移，从而抑制横向效应。压敏电阻位于敏感梁上，由于整个结构的应力主要集中于敏感梁，有利于提高结构灵敏度。本发明对于解决高g值加速度计存在的灵敏度低的问题、减小横向效应具有重要的意义。
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公开(公告)号：CN113933538B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202111101497.2
申请日：2021-09-18
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G01P15/12
Abstract: 本发明公开一种压阻式高g值加速度计,包括上层敏感结构，上层敏感结构包括加速度计框架、质量块及质量块外围支撑框架；在质量块外围支撑框架内设置四个质量块，在四个质量块之间形成正交于中心轴的十字间隙；每两个相邻的质量块之间的间隙上设置连接两质量块的敏感梁，每个敏感梁上设置有构成惠斯通电桥的电路压敏电阻，所述敏感梁的厚度远小于质量块的厚度。本发明的有益效果是：由于相邻的两个质量块之间的间隙，使质量系统的整体质心的上移，从而抑制横向效应。压敏电阻位于敏感梁上，由于整个结构的应力主要集中于敏感梁，有利于提高结构灵敏度。本发明对于解决高g值加速度计存在的灵敏度低的问题、减小横向效应具有重要的意义。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116576888A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310574030.2
申请日：2023-05-22
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明请求保护一种基于大量程自准直仪的MEMS陀螺仪安装误差校准方法，其包括以下步骤：步骤1、利用非标准角锥镜HCCCR的反射角灵敏度调制机理，设计了±9°测角范围的自准直仪；步骤2、通过利用两台大量程自准直仪间的正交组合，搭建三轴MEMS陀螺仪测量数据的评估基准；步骤3、搭建自准直仪相机与IMU上位机间的共同数据采集串口，通过MEMS陀螺仪角速率测量读值与时间的积分，实现自准直仪和MEMS陀螺仪输出读值间的量纲统一和采集时间同步；步骤4、通过传统精密角速率输出转台标定MEMS陀螺仪安装误差系数，做对照实验。实验得知经两种标定方法补偿后的IMU输出的相对偏差低于0.3％。
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公开(公告)号：CN116380078A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310376377.6
申请日：2023-04-10
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明请求保护一种高动态环境下捷联惯性导航系统姿态解算方法，属于惯性导航技术领域。本发明包括以下步骤：原始数据采集；计算初始姿态角；计算初始四元数；构建等效旋转矢量；构造姿态变化四元数；进行四元数更新；进行姿态角更新。不同于传统等效旋转矢量算法假设载体运动角速度为几次多项式，本发明假设载体运动角速度可以用不同频率的三角函数之和来表示，以此为基础推导了用角增量和角速度相关系数表示的等效旋转矢量，随后设计了基于此等效旋转矢量的姿态解算方法。本发明所提方法提高了高动态环境下姿态解算的精度，为解决高动态环境下高精度姿态解算提供了新思路。
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公开(公告)号：CN114353825B
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202111480088.8
申请日：2021-12-06
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明请求保护基于无迹卡尔曼滤波的磁力计在线校准算法，包括以下步骤：初始阶段，在空间中任意旋转磁力计，采集一段时间的数据；根据采集的磁力计数据进行椭球拟合；根据磁力计误差模型与拟合结果得到误差参数矩阵，完成磁力计初始校准；在行进过程中使用无迹卡尔曼滤波实时估计误差，对磁力计进行校准；利用校准后的磁力计输出进行航向估计，并对陀螺仪解算的航向进行修正。实验结果表明，本发明的磁力计校准方法，与磁力计未校准和仅进行初始校准磁力计的行人导航算法相比，闭环误差分别下降了6.17％和2.8％，有效地校准了磁力计，并抑制了行人导航中的航向角发散，提升了导航精度。
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公开(公告)号：CN114578828B
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202210292480.8
申请日：2022-03-23
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/246 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D109/10
Abstract: 本发明公开一种基于空间约束A星算法的移动机器人路径规划方法：该方法首先构建出机器人工作环境的栅格地图，并在此基础上标记出可通行栅格和不可通行栅格，还在A星算法中引入机器人实体覆盖栅格矩阵S约束和安全制动距离L约束，最后在改进A星算法基础上寻找出起点至终点的最短可行路径，使得机器人能够顺利通过，安全的达到目标位置。本发明能够适应不同分辨率的栅格地图，动态的调整机器人在栅格地图中机器人实体覆盖栅格矩阵S，安全制动距离L,精准的规划出符合机器宽度、且安全的路径。
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公开(公告)号：CN114578828A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210292480.8
申请日：2022-03-23
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种基于空间约束A星算法的移动机器人路径规划方法：该方法首先构建出机器人工作环境的栅格地图，并在此基础上标记出可通行栅格和不可通行栅格，还在A星算法中引入机器人实体覆盖栅格矩阵S约束和安全制动距离L约束，最后在改进A星算法基础上寻找出起点至终点的最短可行路径，使得机器人能够顺利通过，安全的达到目标位置。本发明能够适应不同分辨率的栅格地图，动态的调整机器人在栅格地图中机器人实体覆盖栅格矩阵S，安全制动距离L,精准的规划出符合机器宽度、且安全的路径。
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