公开(公告)号：CN101661266A

公开(公告)日：2010-03-03

申请号：CN200910190867.7

申请日：2009-09-15

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 张毅 ,  罗元 ,  付文勇 ,  何波 ,  李敏 ,  谢颖 ,  蔡军 ,  浦兴成 ,  邓皓文

IPC: G05B13/02

Abstract: 本发明提出了一种仿生机器鱼模糊控制器，能实时反馈调整控制参数，改善控制性能；本发明的目的是这样实现的：仿生机器鱼模糊控制器，包括接收模块，获取期望值和传感器获得的测量值，并计算出期望值于测量值的误差e和误差变化率ec；量化模块，根据量化因子，对误差e和误差变化率ec进行量化，获得量化后的误差E和误差变化率EC；第一模糊控制模块，根据量化后的误差E和误差变化率EC查询模糊控制表，获得控制量；实际控制增量输出模块，将控制量与比例因子相乘，获得实际控制增量；以及第二模糊控制模块，根据量化后的误差E和误差变化率EC，调整量化模块的量化因子和比例因子；本发明还提供一种仿生机器鱼模糊控制方法。