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公开(公告)号：CN117974788A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410163893.5
申请日：2024-02-05
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明涉及一种基于点云描述符回环检测的激光雷达SLAM方法，属于智能移动机器人领域。该方法包括以下步骤：搭建移动机器人平台，用于采集移动机器人的激光点云数据与环境信息；对点云数据进行预处理后得到点云数据集；引入稳定三角形描述子STD作为点云描述子，基于BOW视觉词袋模型实现点云匹配，并在点云匹配前端引入词频‑逆文档频率机制作为搜索算法；对于待回环检测的关键帧，选取与当前帧具有STD描述子数量最多的关键帧作为候选帧，并对候选帧进行回环验证以获取匹配的回环帧；采用多尺度ICP点云匹配方法得到机器人的累计位姿误差，机器人移动平台根据累计位姿误差进行位姿与建图的后端优化。
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