公开(公告)号：CN118102411A

公开(公告)日：2024-05-28

申请号：CN202311786191.4

申请日：2023-12-22

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 李永刚 ,  庞宏宇 ,  李浩然 ,  付培德

IPC: H04W40/02 ,  H04W40/20 ,  H04W84/06 ,  H04W84/08 ,  G06N3/006

Abstract: 本发明涉及一种无人机集群在不可靠环境下的动态部署方法，本发明属于无人机系统控制领域。该方法针对在大规模不可靠环境下协同作战无人机无法合理搜寻目标并调度无人机的问题，由于无人机数量以及能量有限，通信距离有限而无法长时间协同作战，无法预测其长期运行状态以进行整体规划。首先通过分析不可靠场景下的大规模目标调度问题，我们结合A*算法的思想，通过双权路径方案搜索无人机网络的中继点，直到所有目标以最少的无人机部署。然后提出一种可变时间窗口策略，在该策略下对多目标部署进行建模，将所有无人机调度到目标。为了解决不同网络拓扑下的调度和目标部署的死锁问题，通过调度矩阵对目标的饱和深度排序来解锁死锁任务。最后使用改进的人工免疫算法重新调度任务。这种动态部署方法保障了无人机搜索目标时的最优路径，使得无人机节点的移动幅度最小，新增无人机部署最少，最大限度地减少了能量消耗，同时解决多无人机的协同调度、环境的动态变化、无人机的低可靠性问题以及目标部署的效率问题。