公开(公告)号：CN110286694A

公开(公告)日：2019-09-27

申请号：CN201910718416.X

申请日：2019-08-05

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 段思睿 ,  余翔 ,  严以宁

IPC: G05D1/10 ,  G05B13/04 ,  G05B19/418

Abstract: 本发明涉及一种多领导者的无人机编队协同控制方法，属于无人机控制技术领域。该方法在无人机中确定多个领导者，其他无人机为跟随者；领导者根据其他领导者位置、其他领导者速度以及期望编队信息构建输入控制；跟随者通过无人机编队中领导者的位置、领导者的速度以及自身信息构建控制输入；通过构建的控制输入控制领导者、跟随者进行协同飞行。本发明适用于最大时滞在容许范围内的情况。

公开(公告)号：CN110286694B

公开(公告)日：2022-08-02

申请号：CN201910718416.X

申请日：2019-08-05

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 段思睿 ,  余翔 ,  严以宁

IPC: G05D1/10 ,  G05B13/04 ,  G05B19/418

Abstract: 本发明涉及一种多领导者的无人机编队协同控制方法，属于无人机控制技术领域。该方法在无人机中确定多个领导者，其他无人机为跟随者；领导者根据其他领导者位置、其他领导者速度以及期望编队信息构建输入控制；跟随者通过无人机编队中领导者的位置、领导者的速度以及自身信息构建控制输入；通过构建的控制输入控制领导者、跟随者进行协同飞行。本发明适用于最大时滞在容许范围内的情况。