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公开(公告)号：CN111618861A
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN202010532718.0
申请日：2020-06-12
Applicant: 重庆科技学院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种基于四轴机械手臂的双随动智能手臂控制方法，包括以下步骤：液压缸工作带动机械臂运动并确定目标物；确定目标物在世界坐标系下的位姿；进行机械臂运动补偿将机械臂运动到目标位姿。本发明将随动智能手臂与机器人眼在手相结合，构建双随动式智能控制系统。在加入姿态传感器的基础上加入惯性导航系统，刷新频率大于100HZ，在船舶和汽车颠簸时，高效测量载体的速度、偏航角和位置等姿态信息，使机械手末端相对大地保持不动。同时利用机械结构末端视觉(声呐)装置的反馈(刷新频率大于10Hz)进行目标监测和运动补偿。既能抵消海浪和颠簸，又能通过眼在手对目标进行监测和系统修正，实现系统双随动控制。
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