一种智能化采摘串型水果的系统

    公开(公告)号:CN112715162B

    公开(公告)日:2022-03-08

    申请号:CN202110081002.8

    申请日:2021-01-21

    Abstract: 本发明提供一种智能化采摘串型水果的系统,包括采摘机械手(1)、机械连臂(2)、移动平台(3)、吹气枪(4)、单目视觉相机(5)、双目视觉相机(6)及控制系统(7);该系统通过单目视觉相机(5)与双目视觉相机(6)配合实现对母枝的预定位、同时在采摘过程中确定母枝受干扰类型,利用吹气枪进行主动抗扰;最后基于受干扰类型及主动抗扰方法,利用控制系统确定进给终点与进给路径、实现串型水果的采摘。该系统通过视觉感知系统,完成对母枝与干扰类型的识别,从而完成主动抗扰实施及进给路线计算,实现对串型水果母枝的剪切,避免错剪、漏剪、重复采摘等,提高采摘效率、减少采摘时间及采摘劳动力,实现了智能化采摘。

    一种适用于串型水果的采摘方法
    3.
    发明公开

    公开(公告)号:CN112802099A

    公开(公告)日:2021-05-14

    申请号:CN202110081743.6

    申请日:2021-01-21

    Abstract: 本发明提供一种适用于串型水果的采摘方法,该方法首先通过单目相机与双目相机的配合对母枝实现预定位,得到母枝的预定位图像及预定位几何中心点;然后通过双目视觉相机获取采摘过程中母枝的实际定位图像及实际定位几何中心点,再利用单目视觉缩放法,比较母枝的实际定位图像与预定位图像,确定母枝受干扰类型;然后利用空气动力进行主动抗扰;最终确定采摘机器人的进给终点与进给路径,实现采摘。该方法能快速、精确的实现对串型水果母枝的剪切,实现完全智能化采摘,从而有效提高采摘的工作效率及串型水果的收率,降低采摘作业的能耗、减少采摘劳动力及成本。

    一种纳米银/吡啶功能化石墨烯修饰电极的制备和应用

    公开(公告)号:CN111707720A

    公开(公告)日:2020-09-25

    申请号:CN202010668384.X

    申请日:2020-07-13

    Abstract: 一种纳米银/吡啶功能化石墨烯修饰电极的制备方法,其特征在于:包括吡啶功能化石墨烯(Py-GO)合成、Ag纳米粒子/吡啶功能化石墨烯(AgNPs/Py-RGO)合成和AgNPs/Py-RGO/GCE的制备,所述AgNPs/Py-RGO的合成是在Py-GO分散液中加入硝酸银和乙二胺四乙酸形成混合液,水浴至沸腾,再缓慢加入硼氢化钠,持续加热,之后离心分离、干燥。本发明制备的AgNPs/Py-RGO/GCE中Ag负载量高,Ag含量占比为39.62wt%;Ag纳米颗粒粒径均匀,在石墨烯表面均匀分布、不发生团聚;AgNPs/Py-RGO/GCE对HQ和CC具有优异的检测灵敏度,检测限分别为0.062μM和0.097μM;具有优异的选择性、抗干扰能力强。

    一种有机污染水的处理方法

    公开(公告)号:CN111285428A

    公开(公告)日:2020-06-16

    申请号:CN202010109263.1

    申请日:2020-02-22

    Abstract: 一种有机污染水的处理方法,它是先将有机污染水中加入pH调节剂进行pH调节,使得污水pH为3.0~4.0,然后加入二氧化钛复合颗粒,搅拌均匀,放置即可;所述二氧化钛复合颗粒是由壳聚糖、纳米级二氧化钛,羧甲基纤维素钠,高锰酸钾组成。本发明一种有机污染水的处理方法对有机污染物降解率高,尤其对丙烯醛具有超强降解,降解丙烯醛80分钟可达98%以上,本发明二氧化钛复合颗粒可迅速发挥降解作用,降解时间短,降解效率高,本发明处理方法成本低,方法简单可行,值得市场推广应用。

    一种可测试多组分反应的光催化反应器

    公开(公告)号:CN107349886A

    公开(公告)日:2017-11-17

    申请号:CN201710790920.1

    申请日:2017-09-05

    Inventor: 姚昱岑 刘碧桃

    CPC classification number: B01J19/122 B01J19/0053 B01J2219/00011 B01L9/06

    Abstract: 本发明公开了一种可测试多组分反应的光催化反应器,包括可测试多组分反应的光催化反应器,包括反应器壳体,反应器壳体内设有隔板,隔板上侧设有反应釜,反应釜内可拆卸设有试管架,反应器壳体上侧设有光源装置,光源装置内设有氙灯,光源装置防护筒内左侧设有透镜,光源装置左侧设有反光镜,本发明能够同时进行多组光催化实验测试,极大的提高了实验效率,能够节省宝贵的实验时间,反应釜下侧设置振动工作台,能够在光催化反应的过程中加快反应速度,能够对包含有铁、钴等磁性材料的实验样品进行实验测试工作,通用性极佳,光源装置上设有散热结构,提高了光源持续工作的能力,提高了光利用效率。

    一种电催化析氢纳米材料的制备方法

    公开(公告)号:CN112495408A

    公开(公告)日:2021-03-16

    申请号:CN202011236865.X

    申请日:2018-05-11

    Abstract: 一种电催化析氢纳米材料的制备方法。它是以质量比约为2.48:40:2的四水合钼酸铵、苯胺溶液、次磷酸钠为原料,依次通过以下步骤来制备:(1)溶液法制备Mo‑MOF前驱体:先将四水合钼酸铵溶解于苯胺溶液中,溶解后通入氮气进行保护;(2)热处理法制备MoP/碳复合纳米材料:将Mo‑MOF前驱体转移到氧化铝方舟中,在另一个氧化铝方舟中加入次磷酸钠置于管式炉上游,然后通入氢气与氮气的混合气体,升温至750~850℃保温3~6h。该制备方法原料简单,整个过程简易,操作方便,可制得具有贯通孔结构的复合纳米材料。

    一种介孔负载催化剂材料及其制备方法

    公开(公告)号:CN111359654B

    公开(公告)日:2021-02-02

    申请号:CN202010176519.0

    申请日:2020-03-13

    Abstract: 一种介孔负载复合催化剂,其特征在于:该催化剂为(Ni0.13Mn0.87)(Ni0.87Mn1.13)O4/SBA‑15复合材料,双金属氧化物(Ni0.13Mn0.87)(Ni0.87Mn1.13)O4粒子均匀附着在SBA‑15的表面和介孔轨道内部,排列整齐,(Ni0.13Mn0.87)(Ni0.87Mn1.13)O4在SBA‑15上的总负载量为20%。制备的(Ni0.13Mn0.87)(Ni0.87Mn1.13)O4/SBA‑15中(Ni0.13Mn0.87)(Ni0.87Mn1.13)O4尺寸小,在SBA‑15上的负载均匀性好、不发生团聚,催化活性高,可达99.47%,降解磺胺吡啶所需时间短,在大范围的pH变化环境中均具有优异的的催化性能,且催化性能的稳定性好,可重复利用,重复使用10次,其催化活性依旧可以达到94.6%,保持稳定不下降,重复使用稳定性优异。

    Sr2FeO4/SBA-15复合催化剂材料及其制备方法

    公开(公告)号:CN111167506A

    公开(公告)日:2020-05-19

    申请号:CN202010175793.6

    申请日:2020-03-13

    Abstract: 一种Sr2FeO4/SBA-15复合材料,其特征在于:Sr2FeO4金属氧化物均匀附着在SBA-15分子筛表表面和介孔轨道中,其中双金属氧化物是均匀分散在轨道内部,排列整齐,Sr2FeO4 在SBA-15上的总负载量为20%。本发明制备方法有效控制了Sr2FeO4在SBA-15上的负载量,负载量为20%,制备的Sr2FeO4/ SBA-15中 Sr2FeO4尺寸小,在SBA-15上的负载均匀性好、不发生团聚,催化活性高,可达98.9%,降解磺胺吡啶所需时间短,在大范围的pH变化环境中均具有优异的的催化性能,且催化性能的稳定性好,可重复利用,重复使用10次,其催化活性依旧可以达到93.5%,保持稳定不下降,重复使用稳定性优异。

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