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公开(公告)号：CN115006195B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202210571416.3
申请日：2022-05-24
Applicant: 重庆交通大学 , 重庆市计量质量检测研究院
Abstract: 本发明公开了一种自适应膝关节外骨骼装置，该装置包括与人体大腿相适应的大腿支件、与人体小腿相适应的小腿支件以及设置在大腿支件与小腿支件之间的膝关节主体；所述膝关节主体包括用于与人体膝关节转动中心自适应的四杆机构、用于驱动四杆机构进行自适应工作的膝关节驱动器和用于分承重力的变刚度驱动器。本装置采用四杆机构和变刚度驱动器的组合，同人左右腿配合，在人行走、下蹲、起立三种动作中，控制膝关节驱动器和变刚度驱动器的输出，以适应这三种状态下的膝关节运动状态，以达到助力效果。当膝关节处于支撑相状态时，变刚度驱动器输出力最大，以达到最大程度的助力效果。
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公开(公告)号：CN115006195A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210571416.3
申请日：2022-05-24
Applicant: 重庆交通大学 , 重庆市计量质量检测研究院
Abstract: 本发明公开了一种自适应膝关节外骨骼装置，该装置包括与人体大腿相适应的大腿支件、与人体小腿相适应的小腿支件以及设置在大腿支件与小腿支件之间的膝关节主体；所述膝关节主体包括用于与人体膝关节转动中心自适应的五杆机构、用于驱动五杆机构进行自适应工作的膝关节驱动器和用于分承重力的变刚度驱动器。本装置采用五杆机构和变刚度驱动器的组合，同人左右腿配合，在人行走、下蹲、起立三种动作中，控制膝关节驱动器和变刚度驱动器的输出，以适应这三种状态下的膝关节运动状态，以达到助力效果。当膝关节处于支撑相状态时，变刚度驱动器输出力最大，以达到最大程度的助力效果。
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公开(公告)号：CN112414352B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202011247233.3
申请日：2020-11-10
Applicant: 重庆市计量质量检测研究院
Abstract: 本发明公开了凸轮轴上被测对象的采样位姿修正与轮廓形貌测量方法，第一次修正：将凸轮轴坐标系o0x0y0z0转换到仪器坐标OXYZ内；第二次修正：将凸轮轴中心轴线平移到被测对象中心点处，以保证仪器测头能够对被测对象进行正常采样，使得仪器测头能够在仪器坐标系内相对于平移后的凸轮轴中心轴线进一步修正采样位姿；第三次修正：计算被测对象相对于凸轮轴坐标系中的参考基准面的夹角偏差，根据所述夹角偏差将被测对象坐标系转换到仪器坐标系，使得仪器测头能够在仪器坐标系内相对于被测对象的轮廓修正采样位姿。修正采样位姿后获取采样数据并拟合出相应的轮廓形貌。本发明解决了在仪器坐标下下采样路径与被测对象真实轮廓曲线不匹配的问题。
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公开(公告)号：CN111336963B
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202010231090.0
申请日：2020-03-27
Applicant: 重庆市计量质量检测研究院
IPC: G01B21/00
Abstract: 本发明公开了一种基于双轴对称标准器的误差补偿方法包括以下步骤：将测量空间划分为若干测量区域；同一测量区域内的误差等级相同，随着测量范围扩大，测量误差以相同的线性变化系数增大；设τ误差等级对应的τ测量区域的线性变化系数为kτ，那么τ测量区域的相关系数为δτ＝1/kτ；根据标准器上节点所处的测量区域与相关系数匹配准则，为节点匹配相应的相关系数；节点的修正相关系数等于节点权重等级与匹配相关系数的乘积；根据修正相关系数来补偿各节点对应的误差测量值。以本发明的基于双轴对称标准器的误差补偿方法为基础，本发明还公开了局域性测量误差评价方法与整体性测量误差评价方法。本发明能够提高误差检测的准确性，提高测量误差评价的代表性和说服力。
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公开(公告)号：CN113596280B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202110937616.1
申请日：2021-08-16
Applicant: 重庆市计量质量检测研究院
Abstract: 本发明公开了一种光学扫描仪误差调节工具，其特征在于：其包括：固定基座；承载盘，横向固定在所述固定基座的上端面中部；调节支架，竖直固定在所述固定基座的上端面一侧；上连调节组件，可相对横向滑动的设置在所述调节支架上；主扫描头，竖直安装在所述上连调节组件的下端面中部；以及侧扫描头，为左右对称设置的两组，各所述侧扫描头均对应安装在所述上连调节组件的两侧位置，并与所述主扫描头进行配合扫描工作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116068055A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202310213841.X
申请日：2023-03-08
Applicant: 重庆市计量质量检测研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于超声波技术的焊点分析检测装置，其包括检测仪、探头以及捏框架，所述探头底部外设有用于检测焊点区域中心的中心定位装置，所述探头顶部安装在用于调整其中心对齐位置的中心对齐装置，所述中心对齐装置设置在捏框架中，所述捏框架框边固定有支杆，所述支杆粘接有橡胶垫，所述探头通过导线连接检测仪。
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公开(公告)号：CN111336963A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN202010231090.0
申请日：2020-03-27
Applicant: 重庆市计量质量检测研究院
IPC: G01B21/00
Abstract: 本发明公开了一种基于双轴对称标准器的误差补偿方法包括以下步骤：将测量空间划分为若干测量区域；同一测量区域内的误差等级相同，随着测量范围扩大，测量误差以相同的线性变化系数增大；设τ误差等级对应的τ测量区域的线性变化系数为kτ，那么τ测量区域的相关系数为δτ＝1/kτ；根据标准器上节点所处的测量区域与相关系数匹配准则，为节点匹配相应的相关系数；节点的修正相关系数等于节点权重等级与匹配相关系数的乘积；根据修正相关系数来补偿各节点对应的误差测量值。以本发明的基于双轴对称标准器的误差补偿方法为基础，本发明还公开了局域性测量误差评价方法与整体性测量误差评价方法。本发明能够提高误差检测的准确性，提高测量误差评价的代表性和说服力。
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公开(公告)号：CN113596280A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110937616.1
申请日：2021-08-16
Applicant: 重庆市计量质量检测研究院
Abstract: 本发明公开了一种光学扫描仪误差调节工具，其特征在于：其包括：固定基座；承载盘，横向固定在所述固定基座的上端面中部；调节支架，竖直固定在所述固定基座的上端面一侧；上连调节组件，可相对横向滑动的设置在所述调节支架上；主扫描头，竖直安装在所述上连调节组件的下端面中部；以及侧扫描头，为左右对称设置的两组，各所述侧扫描头均对应安装在所述上连调节组件的两侧位置，并与所述主扫描头进行配合扫描工作。
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公开(公告)号：CN112414352A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011247233.3
申请日：2020-11-10
Applicant: 重庆市计量质量检测研究院
Abstract: 本发明公开了凸轮轴上被测对象的采样位姿修正与轮廓形貌测量方法，第一次修正：将凸轮轴坐标系o0x0y0z0转换到仪器坐标OXYZ内；第二次修正：将凸轮轴中心轴线平移到被测对象中心点处，以保证仪器测头能够对被测对象进行正常采样，使得仪器测头能够在仪器坐标系内相对于平移后的凸轮轴中心轴线进一步修正采样位姿；第三次修正：计算被测对象相对于凸轮轴坐标系中的参考基准面的夹角偏差，根据所述夹角偏差将被测对象坐标系转换到仪器坐标系，使得仪器测头能够在仪器坐标系内相对于被测对象的轮廓修正采样位姿。修正采样位姿后获取采样数据并拟合出相应的轮廓形貌。本发明解决了在仪器坐标下下采样路径与被测对象真实轮廓曲线不匹配的问题。
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公开(公告)号：CN118953533A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411233660.4
申请日：2024-09-04
Applicant: 重庆市计量质量检测研究院 , 重庆交通大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种管道外爬行检测机器人，其包括前夹抱装置、机身和后夹抱装置；前夹抱装置和后夹抱装置的结构相同，前夹抱装置和后夹抱装置均包括基板、固定在基板上的第一电机、连接在第一电机转轴上的驱动齿轮、平行四边形联动左爪机构和平行四边形联动右爪机构；机身包括长度能伸缩的前躯干、长度能伸缩的后躯干和转动驱动机构。本发明管道外爬行检测机器人，其利用前夹抱装置和后夹抱装置交替抱紧管道和机身伸缩来实现沿管道爬行，爬行可靠性高；且机身的伸缩功能使得其具有良好的越障能力。并且本发明管道外爬行检测机器人的结构较简单，维护方便，成本较低。
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