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公开(公告)号：CN111707441B
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202010595140.3
申请日：2020-06-23
Applicant: 重庆大学 , 中国空气动力研究与发展中心超高速空气动力研究所
Abstract: 本发明公开了联动轨迹捕获实验中主体和分离体解耦机构运动分配方法。该方法通过采集当前时刻分离体模型和主体模型的当前位姿，获得下一时间步长的分离体模型和主体模型的理论位姿，计算X、Y、Z向相对位置变化距离；对比分离体模型和主体模型分别在X、Y、Z向的正负行程余量，由较大行程余量确定X，Y，Z方向计划运动的解耦机构；控制主体机构和分离体机构完成X、Y、Z向运动以及各自角度运动，到达下一时间步长的主体模型和分离体模型理论位姿。该方法能够避免主体机构和分离体机构同向运动，提高实验空间利用率，获得更长实验时间和更多捕获轨迹点位数量，提高主体机构和分离体机构使用寿命，具有计算简单快速，运行高效可靠的优点。
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公开(公告)号：CN111707441A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202010595140.3
申请日：2020-06-23
Applicant: 重庆大学 , 中国空气动力研究与发展中心超高速空气动力研究所
Abstract: 本发明公开了联动轨迹捕获实验中主体和分离体解耦机构运动分配方法。该方法通过采集当前时刻分离体模型和主体模型的当前位姿，获得下一时间步长的分离体模型和主体模型的理论位姿，计算X、Y、Z向相对位置变化距离；对比分离体模型和主体模型分别在X、Y、Z向的正负行程余量，由较大行程余量确定X，Y，Z方向计划运动的解耦机构；控制主体机构和分离体机构完成X、Y、Z向运动以及各自角度运动，到达下一时间步长的主体模型和分离体模型理论位姿。该方法能够避免主体机构和分离体机构同向运动，提高实验空间利用率，获得更长实验时间和更多捕获轨迹点位数量，提高主体机构和分离体机构使用寿命，具有计算简单快速，运行高效可靠的优点。
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公开(公告)号：CN106918434B
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201710298843.8
申请日：2017-05-02
Applicant: 中国空气动力研究与发展中心超高速空气动力研究所
Abstract: 本发明公开了一种在线避障的六自由度捕获轨迹试验方法，在捕获轨迹试验中，分离体模型受气动力作用，从当前位姿点运动到目标位恣点，在该连续运动曲线上取n个离散的位姿点，用碰撞检测方法检测出将发生碰撞的位姿点，然后用专家避障方法重新规划运动曲线，成功完成试验。本发明的在线避障的六自由度捕获轨迹试验方法将碰撞检测与避障方法运用于捕获轨迹试验中，能够实时进行碰撞检测，并在碰撞检测后重新进行路径规划，避免了分离体模型及其测力天平支杆与主体模型相碰的“假碰撞”现象，提高了捕获轨迹试验的安全性，同时降低试验失败的次数，节约试验成本。
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公开(公告)号：CN106124157A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610308608.X
申请日：2016-05-11
Applicant: 中国空气动力研究与发展中心超高速空气动力研究所
IPC: G01M9/04
CPC classification number: G01M9/04
Abstract: 本发明提供了一种用于高超声速风洞多体分离试验的空间六自由度机构，所述机构包括Z、X、Y三自由度直线运动机构和β、α、γ三自由度角位移运动机构。六个自由度之间分层实现、逐级连接，结构上通过箱体叠放方式实现内嵌集成。Z向机构、X向机构和β机构自下而上依次叠加，Y向机构和α机构从外到内嵌套连接；γ机构通过弯刀与α机构固定连接，单独置于风洞流场。Z向机构、X向机构和Y向机构均采用两组驱动组件对称布置，有效减小了驱动电机的功率和体积，同时增加了机构的整体稳定性；β机构和α机构采用直线变圆弧机构实现，避免了传统三自由度旋转副的叠加，缩短了机构悬臂长度。本发明结构紧凑，刚性好，能够实现高速、高精度、高承载能力的六自由度运动。
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公开(公告)号：CN106124157B
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201610308608.X
申请日：2016-05-11
Applicant: 中国空气动力研究与发展中心超高速空气动力研究所
IPC: G01M9/04
Abstract: 本发明提供了一种用于高超声速风洞多体分离试验的空间六自由度机构，所述机构包括Z、X、Y三自由度直线运动机构和β、α、γ三自由度角位移运动机构。六个自由度之间分层实现、逐级连接，结构上通过箱体叠放方式实现内嵌集成。Z向机构、X向机构和β机构自下而上依次叠加，Y向机构和α机构从外到内嵌套连接；γ机构通过弯刀与α机构固定连接，单独置于风洞流场。Z向机构、X向机构和Y向机构均采用两组驱动组件对称布置，有效减小了驱动电机的功率和体积，同时增加了机构的整体稳定性；β机构和α机构采用直线变圆弧机构实现，避免了传统三自由度旋转副的叠加，缩短了机构悬臂长度。本发明结构紧凑，刚性好，能够实现高速、高精度、高承载能力的六自由度运动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106918434A
公开(公告)日：2017-07-04
申请号：CN201710298843.8
申请日：2017-05-02
Applicant: 中国空气动力研究与发展中心超高速空气动力研究所
Abstract: 本发明公开了一种在线避障的六自由度捕获轨迹试验方法，在捕获轨迹试验中，分离体模型受气动力作用，从当前位姿点运动到目标位恣点，在该连续运动曲线上取n个离散的位姿点，用碰撞检测方法检测出将发生碰撞的位姿点，然后用专家避障方法重新规划运动曲线，成功完成试验。本发明的在线避障的六自由度捕获轨迹试验方法将碰撞检测与避障方法运用于捕获轨迹试验中，能够实时进行碰撞检测，并在碰撞检测后重新进行路径规划，避免了分离体模型及其测力天平支杆与主体模型相碰的“假碰撞”现象，提高了捕获轨迹试验的安全性，同时降低试验失败的次数，节约试验成本。
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公开(公告)号：CN205642794U
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201620422740.9
申请日：2016-05-11
Applicant: 中国空气动力研究与发展中心超高速空气动力研究所
IPC: G01M9/04
Abstract: 本实用新型提供了一种用于高超声速风洞多体分离试验的空间六自由度机构，所述机构包括Z、X、Y三自由度直线运动机构和β、α、γ三自由度角位移运动机构。六个自由度之间分层实现、逐级连接，结构上通过箱体叠放方式实现内嵌集成。Z向机构、X向机构和β机构自下而上依次叠加，Y向机构和α机构从外到内嵌套连接；γ机构通过弯刀与α机构固定连接，单独置于风洞流场。Z向机构、X向机构和Y向机构均采用两组驱动组件对称布置，有效减小了驱动电机的功率和体积，同时增加了机构的整体稳定性；β机构和α机构采用直线变圆弧机构实现，避免了传统三自由度旋转副的叠加，缩短了机构悬臂长度。本实用新型结构紧凑，刚性好，能够实现高速、高精度、高承载能力的六自由度运动。
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公开(公告)号：CN116772963A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310669343.6
申请日：2023-06-07
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开一种充气式容积测量装置及方法，步骤为：1)将供气装置通过气体管路同标准容器和待测容器相连接，此时截止阀关闭，测量标准容器和待测容器重量；2)短暂开启截止阀后通过精密称量装置测量标准容器和待测容器重量，获取截止阀开启前后容器重量差值；3)多次重复步骤2)测得多组标准容器和待测容器重量差值；4)根据多次重量测量结果和已知的标准容器体积计算拟合出待测容器体积。本发明通过测量重量间接求得待测容器容积，避免了容器气压、温度等复杂参数对测量精度的干扰，在实现高精度测量的同时保证了较高的测量效率，使之更加适用于各类容器容积精密测量。
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公开(公告)号：CN113536571A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110808869.9
申请日：2021-07-16
Applicant: 重庆大学
IPC: G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种矿井多绳缠绕式提升机动力学建模方法及系统、存储介质，该方法首先确定提升机系统中的各个子系统，分别对子系统建立动力学模型，采用位移和力将提升绳系统、罐笼系统和罐道系统进行耦合，作为动力学模型的边界条件。最后得到时变、非线性、耦合的高保真动力学方程。本发明提供的方法考虑了整个系统各个部件的物理属性以及各个部件之间的耦合效应，用以揭示整个系统的振动机理，指导结构以及控制器的设计。考虑提升绳的三维振动耦合效应，罐笼的三维运动以及三维旋转，罐笼与柔性罐道之间的耦合，模型更为真实。该方法通过力和位移进行耦合，此建模方法更为简单，也更为直观。
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公开(公告)号：CN109698860B
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN201811388817.5
申请日：2018-11-21
Applicant: 中铁十二局集团有限公司 , 中铁十二局集团第二工程有限公司 , 重庆大学
IPC: H04L29/08
Abstract: 本发明公开一种盾构掘进过程的主动管理方法，应用于远程施工管理系统，该系统包括通讯平台，该方法包括：按照预设时间间隔获取掘进监控信息；判断掘进监控信息中是否存在异常信息，在掘进监控信息中存在异常信息的情况下，将异常信息发送至通讯平台；获取通讯平台基于异常信息反馈的调整指令；向位于现场的通信设备发出通讯请求，并在与通信设备建立通讯连接的情况下，通过通信设备向施工人员传达调整指令。本发明还公开一种盾构掘进过程的主动管理装置。通过设置统一的交流平台，允许多个技术人员同时获取异常监控数据并对进行直接的分析和讨论，并将最准确的解决方案告知现场施工人员，以达到最佳的监控和维护效果，提高了施工人员的工作效率。
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