公开(公告)号：CN102248540A

公开(公告)日：2011-11-23

申请号：CN201110203727.6

申请日：2011-07-20

Applicant: 重庆大学

Inventor： 王家序 ,  罗绍华 ,  雷渠江 ,  肖科

IPC: B25J17/00

Abstract: 本发明公开了一种机器人驱动关节，包括驱动关节壳体、动力输入轴、双联外弧形鼓齿和动力输出齿轮，动力输入轴上外套有第一滚动轴承，第一滚动轴承同动力输入轴偏心设置，所述双联外弧形鼓齿外套于第一滚动轴承，第一联鼓形齿同驱动关节壳体上的内鼓形齿轮少齿差啮合，第二联鼓形齿同动力输出齿轮少齿差啮合；驱动关节上集成设计有驱动电机、制动器、衰振单元和传感器；本发明采用双联外弧形鼓齿传动，能衰减传动系统的非线性波动并能保证承载齿轮强度与刚度，保证了在重载和长时间循环交变应力作用下的系统可靠性和平稳性；并将驱动、增矩、衰振、制动和监测等功能集成一体，不仅功能多，且结构简洁、传动链短，传动效率高，系统振动和噪声小。

公开(公告)号：CN102248540B

公开(公告)日：2013-09-11

申请号：CN201110203727.6

申请日：2011-07-20

Applicant: 重庆大学

Inventor： 王家序 ,  罗绍华 ,  雷渠江 ,  肖科

IPC: B25J17/00

Abstract: 本发明公开了一种机器人驱动关节，包括驱动关节壳体、动力输入轴、双联外弧形鼓齿和动力输出齿轮，动力输入轴上外套有第一滚动轴承，第一滚动轴承同动力输入轴偏心设置，所述双联外弧形鼓齿外套于第一滚动轴承，第一联鼓形齿同驱动关节壳体上的内鼓形齿轮少齿差啮合，第二联鼓形齿同动力输出齿轮少齿差啮合；驱动关节上集成设计有驱动电机、制动器、衰振单元和传感器；本发明采用双联外弧形鼓齿传动，能衰减传动系统的非线性波动并能保证承载齿轮强度与刚度，保证了在重载和长时间循环交变应力作用下的系统可靠性和平稳性；并将驱动、增矩、衰振、制动和监测等功能集成一体，不仅功能多，且结构简洁、传动链短，传动效率高，系统振动和噪声小。

公开(公告)号：CN102121503A

公开(公告)日：2011-07-13

申请号：CN201110047680.9

申请日：2011-02-28

Applicant: 重庆大学

Inventor： 王家序 ,  罗绍华 ,  周青华 ,  雷渠江 ,  肖科

IPC: F16D3/58

Abstract: 本发明公开了一种梅花联轴器，包括用于同输入轴固定连接的输入轴法兰盘和用于同输出轴固定连接的输出轴法兰盘，还包括联接输入轴法兰盘和输出轴法兰盘的过渡座，输入轴法兰盘和输出轴法兰盘内均设置梅花键，梅花键之间的键槽内均设置有瓣状橡胶—金属块复合弹性体，输入轴法兰盘、输出轴法兰盘和过渡座之间通过贯穿联接孔Ⅰ和联接孔Ⅱ的螺栓固定连接；本梅花联轴器极大地增强了装备长轴距、大功率动力传递系统的扭振刚度，可自适应调节并补偿制造、装配和传动误差以及外界恶劣环境的干扰；因而本联轴器轴向距离长、功率大、经济环保，可靠性高，而且很大程度上降低了传动过程中的非线性力和力矩；可实现无摩擦装卸，拆装不磨损配合面。