公开(公告)号：CN115618267B

公开(公告)日：2025-05-02

申请号：CN202211424445.3

申请日：2022-11-15

Applicant: 重庆大学

Inventor： 刘富樯 ,  陈彦丹 ,  蒲华燕 ,  罗均 ,  秦毅 ,  陈锐 ,  徐浪 ,  肖登宇

IPC: G06F18/24 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/088 ,  G01M13/045

Abstract: 无监督域自适应及熵优化的设备传感诊断方法及系统。其中，包括以下步骤：1)收集不同工作条件下设备的振动传感信号，利用格拉姆角场技术对数据进行预处理；2)构建基于卷积神经网络的故障诊断模型，包括特征提取模块、特征一致判别模块和特征识别模块；3)将源域有标签样本在故障诊断模型的特征提取模块和特征识别模块上进行训练；4)利用数据增强策略，将目标域无标签训练样本在故障诊断模型上进行一致性训练；5)将目标域无标签且未参与训练的样本输入到已经训练好的诊断模型中并得出设备健康状态。通过将RandAugment技术和域自适应技术相结合，能够在数据不平衡和数据分布转移的条件下提高模型对设备健康状态的识别精度。

公开(公告)号：CN112874725A

公开(公告)日：2021-06-01

申请号：CN202110208800.2

申请日：2021-02-24

Applicant: 重庆大学

Inventor： 刘富樯 ,  马祖兴 ,  汤浩 ,  陈彦丹 ,  赵斌

IPC: B63C7/20 ,  B63C11/52

Abstract: 本发明公开了一种用于水下检测与抓取作业的碟形机器人系统，包括水下机器人本体和通过缆线与水下机器人本体连接的模块化抓手；所述水下机器人本体包括碟形外壳、分布于碟形外壳侧部的推进器、设置于碟形外壳底部的损伤检测模块和超声波清洗模块、设置于碟形外壳内部的前视相机和传感器；所述模块化抓手包括流线型抓手机体、绕所述抓手机体设置的多个螺旋桨推进器、设置于抓手机体下方的抓手和设置于抓手机体内用于驱动所述抓手动作的抓手驱动组件；本发明结合了流线型的机器人本体结构、金字塔型的损伤检测模块和模块化抓手等技术，将显著提高水下作业的质量和效率，实现水下的高效检测与抓取作业。

公开(公告)号：CN112874725B

公开(公告)日：2024-06-25

申请号：CN202110208800.2

申请日：2021-02-24

Applicant: 重庆大学

Inventor： 刘富樯 ,  马祖兴 ,  汤浩 ,  陈彦丹 ,  赵斌

IPC: B63C7/20 ,  B63C11/52

Abstract: 本发明公开了一种用于水下检测与抓取作业的碟形机器人系统，包括水下机器人本体和通过缆线与水下机器人本体连接的模块化抓手；所述水下机器人本体包括碟形外壳、分布于碟形外壳侧部的推进器、设置于碟形外壳底部的损伤检测模块和超声波清洗模块、设置于碟形外壳内部的前视相机和传感器；所述模块化抓手包括流线型抓手机体、绕所述抓手机体设置的多个螺旋桨推进器、设置于抓手机体下方的抓手和设置于抓手机体内用于驱动所述抓手动作的抓手驱动组件；本发明结合了流线型的机器人本体结构、金字塔型的损伤检测模块和模块化抓手等技术，将显著提高水下作业的质量和效率，实现水下的高效检测与抓取作业。

公开(公告)号：CN115618267A

公开(公告)日：2023-01-17

申请号：CN202211424445.3

申请日：2022-11-15

Applicant: 重庆大学

Inventor： 刘富樯 ,  陈彦丹 ,  蒲华燕 ,  罗均 ,  秦毅 ,  陈锐 ,  徐浪 ,  肖登宇

IPC: G06F18/24 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/088 ,  G01M13/045

Abstract: 无监督域自适应及熵优化的设备传感诊断方法及系统。其中，包括以下步骤：1)收集不同工作条件下设备的振动传感信号，利用格拉姆角场技术对数据进行预处理；2)构建基于卷积神经网络的故障诊断模型，包括特征提取模块、特征一致判别模块和特征识别模块；3)将源域有标签样本在故障诊断模型的特征提取模块和特征识别模块上进行训练；4)利用数据增强策略，将目标域无标签训练样本在故障诊断模型上进行一致性训练；5)将目标域无标签且未参与训练的样本输入到已经训练好的诊断模型中并得出设备健康状态。通过将RandAugment技术和域自适应技术相结合，能够在数据不平衡和数据分布转移的条件下提高模型对设备健康状态的识别精度。

公开(公告)号：CN214493302U

公开(公告)日：2021-10-26

申请号：CN202120410634.X

申请日：2021-02-24

Applicant: 重庆大学

Inventor： 刘富樯 ,  马祖兴 ,  汤浩 ,  陈彦丹 ,  赵斌

IPC: B63C11/52 ,  B63C7/20

Abstract: 本实用新型公开了一种用于水下检测与抓取作业的碟形机器人系统，包括水下机器人本体和通过缆线与水下机器人本体连接的模块化抓手；所述水下机器人本体包括碟形外壳、分布于碟形外壳侧部的推进器、设置于碟形外壳底部的损伤检测模块和超声波清洗模块、设置于碟形外壳内部的前视相机和传感器；所述模块化抓手包括流线型抓手机体、绕所述抓手机体设置的多个螺旋桨推进器、设置于抓手机体下方的抓手和设置于抓手机体内用于驱动所述抓手动作的抓手驱动组件；本实用新型结合了流线型的机器人本体结构、金字塔型的损伤检测模块和模块化抓手等技术，将显著提高水下作业的质量和效率，实现水下的高效检测与抓取作业。