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公开(公告)号：CN114571454B
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202210205438.8
申请日：2022-03-02
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明提供的一种视觉传感器快速标定方法，包括以下步骤：将相机设置在机器人工具手末端，并确定相机相对于机器人工具手末端的相对位姿矩阵；设置标定板，所述标定板上设置有棋盘格以及AprilTags码，由相机获取AprilTags码并确定出AprilTags码的中心位置，并根据AprilTags码的中心位置计算出棋盘格的中心位置；控制相机对阵棋盘格中心位置Pc,然后控制机器人工具手改变姿态采集棋盘格图像，并记录机械臂工具手的采集棋盘格图像时的位置，并存于位置集合；基于位置集合，确定机器人工具手的最优动作顺序以及最优动作轨迹，并控制机器人工具手按照所确定的最优动作顺序以及最优动作再次对棋盘格图像进行采集；基于机器人工具手的最优动作顺序以及最优动作所对应的位姿对视觉传感器进行标定。
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公开(公告)号：CN111257086A
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN202010279964.X
申请日：2020-04-10
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种基于超声波与酸蚀反应综合作用显示钢组织及缺陷的检测方法，主要包括以下步骤：（1）制备试样，检测面粗糙度不大于2.0μm；（2）超声波酸蚀：将试样放入超声波酸蚀装置中进行低频振动酸蚀，酸蚀溶液容积比为1.0：（0.1~0.5）：（0.5~2.0）盐酸酒精水溶液、或3.0：（0.5~1.0）：（0.1~0.5）：（0~4.0）盐酸硫酸酒精水溶液、或（0~5.0）：（0.5~1.0）：（5.0~15.0）盐酸硝酸酒精溶液；酸蚀溶液温度为20~70℃；（3）超声波水洗；（4）试样干燥。本发明能够更为清晰的显示钢组织及缺陷，且适用于多类钢种不同区域；对试样检测面粗糙度可适当降低要求；降低对酸蚀液配比、温度等参数的依赖，实现更为灵活操作并降低原料的消耗；减少检测时间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115100277A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210204624.X
申请日：2022-03-02
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明提供的一种复杂曲面结构零件位姿确定方法，包括以下步骤：S1.将激光扫描仪设置在机器人工具手末端形成手眼系统，并对手眼系统进行标定；S2.通过标定后的手眼系统采集目标零件的点云数据，并对点云数据进行滤波预处理；S3.对滤波预处理后的点云数据进行平面分割，S4.对平面分割后的点云数据进行离群点过滤；S5.对经过离群点过滤后的点云数据进行粗配准，然后进行精配准；S6.构建机器人坐标系，基于机器人坐标系对精配准后的点云数据进行坐标变换得到目标零件的位姿；通过上述方法，能够对曲面结构复杂的零件的位姿进行准确确定，能够保证位姿精确度的同时，有效简化操作过程，提高效率，并且能够为后续的零件修复提供准确的信息。
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公开(公告)号：CN114581607B
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202210204610.8
申请日：2022-03-02
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明提供的一种基于机械臂的复杂曲面零件重建方法，包括以下步骤：S1.将激光扫描仪设置于六轴的机械工具手末端形成手眼系统，并对手眼系统进行标定；S2.确定激光扫描仪对扫描目标的扫描顺序以及最优扫描轨迹；S3.控制激光扫描已按照步骤S2确定的扫描顺序以及扫描轨迹获取扫描目标的点云数据，并对点云数据进行拟合重建，通过上述方法，能够有效避免在对扫描目标扫描时出现漏扫或者重复扫描，从而避免出现扫描对象部分区域点云确实，而且还能够提高扫描效率，并且能更有效保证最终扫描结果的精确性。
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公开(公告)号：CN116188448A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310234598.X
申请日：2023-03-10
Applicant: 重庆大学
IPC: G06T7/00 , G06T7/12 , G06T7/13 , G06V10/774 , G06V10/762 , G06V10/82
Abstract: 本发明公开了一种基于点云补全的软骨修复方法，该方法通过对软骨模型进行预处理，构造软骨点云修复数据集；采用了点云补全Transformer，首先对输入的部分点云进行下采样以获得中心点；然后使用轻量级DGCNN来提取中心点周围的局部特征；在将位置嵌入添加到局部特征之后，使用变压器编码器‑解码器架构来预测缺失部分的点代理；最后使用简单的MLP和FoldingNet以粗略到精细的方式基于预测的点代理完成点云；本发明突破修复补全形状缺失部分的同时能有效保持输入点云形状的精细结构信息的关键技术；通过采用迁移学习的方法解决关节骨骼的小样本问题；通过利用精准提取技术去除冗余补全点达到精准复原，实现了3D形状补全在软骨修复的应用。
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公开(公告)号：CN114571454A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210205438.8
申请日：2022-03-02
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明提供的一种视觉传感器快速标定方法，包括以下步骤：将相机设置在机器人工具手末端，并确定相机相对于机器人工具手末端的相对位姿矩阵；设置标定板，所述标定板上设置有棋盘格以及AprilTags码，由相机获取AprilTags码并确定出AprilTags码的中心位置，并根据AprilTags码的中心位置计算出棋盘格的中心位置；控制相机对阵棋盘格中心位置Pc,然后控制机器人工具手改变姿态采集棋盘格图像，并记录机械臂工具手的采集棋盘格图像时的位置，并存于位置集合；基于位置集合，确定机器人工具手的最优动作顺序以及最优动作轨迹，并控制机器人工具手按照所确定的最优动作顺序以及最优动作再次对棋盘格图像进行采集；基于机器人工具手的最优动作顺序以及最优动作所对应的位姿对视觉传感器进行标定。
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公开(公告)号：CN114581607A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210204610.8
申请日：2022-03-02
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明提供的一种基于机械臂的复杂曲面零件重建方法，包括以下步骤：S1.将激光扫描仪设置于六轴的机械工具手末端形成手眼系统，并对手眼系统进行标定；S2.确定激光扫描仪对扫描目标的扫描顺序以及最优扫描轨迹；S3.控制激光扫描已按照步骤S2确定的扫描顺序以及扫描轨迹获取扫描目标的点云数据，并对点云数据进行拟合重建，通过上述方法，能够有效避免在对扫描目标扫描时出现漏扫或者重复扫描，从而避免出现扫描对象部分区域点云确实，而且还能够提高扫描效率，并且能更有效保证最终扫描结果的精确性。
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