公开(公告)号：CN117901889A

公开(公告)日：2024-04-19

申请号：CN202410206369.1

申请日：2024-02-26

Applicant: 重庆大学

Inventor： 李以农 ,  金彦林 ,  郑玲 ,  杨显通

IPC: B60W50/00 ,  B60W50/02 ,  B60W60/00 ,  B60W50/029 ,  B60W40/08

Abstract: 本发明涉及汽车自动驾驶控制技术领域，具体涉及面向自动驾驶的软件架构、底盘域控制器及底盘域系统。信息层获取车辆故障指令和应急停车指令。运动协调层触发车辆故障模式和触发应急停车模式，并获取应急停车控制信号和纵横垂向控制信号。动力学控制层根据应急停车控制信号或纵横垂向控制信号获取动力学控制目标量；容错控制层根据车辆故障信息进行容错控制。执行器控制层将动力学控制目标量和容错控制目标量转化为实际控制信号，对执行器进行控制。这样从集中式架构出发设计软件架构，实现软硬件解耦开发，对所有信息进行集中处理，对功能进行统一集成调度，综合考虑车辆、驾驶员、故障、跨域交互融合，提高了车辆的控制精度和运行安全。

公开(公告)号：CN117885747A

公开(公告)日：2024-04-16

申请号：CN202410206370.4

申请日：2024-02-26

Applicant: 重庆大学

Inventor： 李以农 ,  金彦林 ,  郑玲 ,  杨显通

IPC: B60W40/13

Abstract: 本发明涉及车辆质量估计技术领域，具体涉及一种牵引车及半挂车组合的质量实时估计方法及装置，包括：构建牵引车及半挂车的车辆动力学模型；基于车辆动力学模型获取多种工况下的置信度；根据置信度对牵引车及半挂车进行质量实时估计。本方案利用牵引车与半挂车轮胎特性存在区别的特性，车辆动力学建模时分别对牵引车头和半挂车进行建模，组合为车辆动力学模型；然后基于车辆动力学模型构建置信度，根据置信度进行实时质量估计，实现对牵引车及半挂车组合进行质量实时估计。