公开(公告)号：CN118884825A

公开(公告)日：2024-11-01

申请号：CN202410900690.X

申请日：2024-07-05

Applicant: 重庆大学

Inventor： 沈志熙 ,  卢毅 ,  车鹏 ,  向军

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种时变状态约束下多机协同载物的预设时间控制器设计方法，包括构建考虑状态约束的平移和旋转子系统的状态误差动力学模型，基于两个通道状态误差动力学模型，设计基于固定状态约束的一致性有限时间自适应控制器uti和基于固定状态约束的一致性有限时间自适应控制器uri，实现快速稳定的控制目标。其中uti由基础控制部分和不确定因素补偿控制两部分组成，其中，基础控制部分采用了预设时间控制形式，使得系统的收敛速度和抗干扰性得以在用户自定义的时间内优化，而补偿控制部分通过引入虚拟参数及一个可计算的标量函数，并为此虚拟参数设计了自适应更新规则。通过仿真实现证明了本发明设计的控制器不但有效，而且跟踪误差小。

公开(公告)号：CN118884996A

公开(公告)日：2024-11-01

申请号：CN202410894783.6

申请日：2024-07-04

Applicant: 重庆大学

Inventor： 沈志熙 ,  卢毅 ,  党龙 ,  车鹏

IPC: G05D1/695 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了一种考虑负载分配的多无人机协同载物编队设计方法，该方法包括建立多无人机协同载物坐标系，描述负载和每架无人机相对位置关系，推导多无人机期望编队计算的显式表达式三个步骤，在设计多无人机协同载物期望编队计算方法时引入负载分配角，并分别给出了不同工况下、不同通行距离下对应的显式表达式。最后，借助MATLAB软件对三架四旋翼无人机载物飞行系统进行仿真实验对比，分析了所设计多无人机期望编队计算方法的优越性。