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公开(公告)号：CN108051821B
公开(公告)日：2019-09-13
申请号：CN201711268333.2
申请日：2017-12-05
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种用于洞穴三维建模的飞行器，包括安装在飞行器主体上的舵机转动平台、激光扫描传感器、三轴加速度传感器、陀螺仪传感器、飞行器主控制器、无线数据发送模块，其中：两个舵机转动平台分别安装在飞行器主体的上下端面；每个舵机转动平台包括第一舵机及第二舵机，第一舵机与飞行器主体固定连接，第一舵机的第一舵机转动轴通过舵机连接臂与第二舵机连接，第二舵机通过第二舵机转动轴与激光扫描传感器连接，第一舵机转动轴与第二舵机转动轴垂直。本发明能够在不需人类进入危险洞穴，且不受洞穴内部光线条件约束、不依靠GPS的情况下探测整个测区洞穴的空间分布情况、实现飞行器的自我空间定位并构造出目标洞穴的三维空间模型。
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公开(公告)号：CN107989851B
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201711269136.2
申请日：2017-12-05
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种基于磁流变技术的气缸结构，内套筒内相对于内套筒轴线方向横向设置的隔板将内套筒内部的空间分隔为第一腔体及第二腔体，第二腔体靠近隔板处的侧壁设置有通气孔，内套筒外侧螺旋缠绕有与电源连通的导线，第二腔体远离隔板的端面上设置有与气源连通的气源孔，第一腔体内填充有磁流变液；连杆沿内套筒的轴线方向设置且穿过隔板，连杆的一端与第二腔体内的内置活塞连接，连杆的另一端伸出第一腔体远离隔板的端面与外置活塞连接，阻尼装置安装在第一腔体内且与连杆固定连接。本发明在气缸内加入阻挡块，基于磁流变技术对气缸结构进行改进的技术方案，解决了气缸输出压力可控，提高了机器人的投掷命中率、减少机械碰撞与能量损失。
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公开(公告)号：CN107989851A
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：CN201711269136.2
申请日：2017-12-05
Applicant: 重庆大学
CPC classification number: F15B15/14 , A63B69/0071 , A63B69/40 , B25J11/003 , F15B15/22 , F15B21/065
Abstract: 本发明公开了一种基于磁流变技术的气缸结构，内套筒内相对于内套筒轴线方向横向设置的隔板将内套筒内部的空间分隔为第一腔体及第二腔体，第二腔体靠近隔板处的侧壁设置有通气孔，内套筒外侧螺旋缠绕有与电源连通的导线，第二腔体远离隔板的端面上设置有与气源连通的气源孔，第一腔体内填充有磁流变液；连杆沿内套筒的轴线方向设置且穿过隔板，连杆的一端与第二腔体内的内置活塞连接，连杆的另一端伸出第一腔体远离隔板的端面与外置活塞连接，阻尼装置安装在第一腔体内且与连杆固定连接。本发明在气缸内加入阻挡块，基于磁流变技术对气缸结构进行改进的技术方案，解决了气缸输出压力可控，提高了机器人的投掷命中率、减少机械碰撞与能量损失。
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公开(公告)号：CN108051821A
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201711268333.2
申请日：2017-12-05
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种用于洞穴三维建模的飞行器，包括安装在飞行器主体上的舵机转动平台、激光扫描传感器、三轴加速度传感器、陀螺仪传感器、飞行器主控制器、无线数据发送模块，其中：两个舵机转动平台分别安装在飞行器主体的上下端面；每个舵机转动平台包括第一舵机及第二舵机，第一舵机与飞行器主体固定连接，第一舵机的第一舵机转动轴通过舵机连接臂与第二舵机连接，第二舵机通过第二舵机转动轴与激光扫描传感器连接，第一舵机转动轴与第二舵机转动轴垂直。本发明能够在不需人类进入危险洞穴，且不受洞穴内部光线条件约束、不依靠GPS的情况下探测整个测区洞穴的空间分布情况、实现飞行器的自我空间定位并构造出目标洞穴的三维空间模型。
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