-
公开(公告)号：CN117315019A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311145718.5
申请日：2023-09-06
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的机械臂抓取方法，获得通过深度相机获得带抓取物体的RGB图像与深度图像。对深度图像进行检测，获得无效像素并且重建这些数据，以便于神经网络获取更准确的抓取位姿。对RGB图像与深度图进行对齐，获得RGB‑D图像，对齐进行中心部分裁剪，获得RGB‑D图像。采用预先训练的改进后GGCNN2网络模型对带抓取物体的RGB‑D图像进行输入，生成带抓取物体的抓取位姿信息。在机械臂基座标系即笛卡尔坐标系下的抓取位姿。输入抓取信息，控制机械臂进行抓取任务。本发明解决了原网络中泛化和学习能力较差的问题，使得改进后的神经网络在获得带抓取物体的抓取位姿上具有更好的性能，在高精度抓取领域更具有实用性。
-
公开(公告)号：CN114665732A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210291845.5
申请日：2022-03-23
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明提出了一种基于电路能量状态的LCL型单相并网逆变器的控制方法，包括：步骤1，根据储能元件的储能规律以及选定的电路参数得到电路的能量状态模型；步骤2，对LCL型单相并网逆变器建立有限状态机控制器，设定有效状态和初始状态，获得基于滑模控制的有限状态机控制器收敛条件及切换条件；步骤3，根据所述基于滑模控制的有限状态机控制器，建立有限状态机控制器，在有限频率情况下，使控制变量在有限的时间内收敛到平衡点，即单相并网逆变器输出电流无偏差的跟踪上给定值。
-
公开(公告)号：CN112865526B
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202011566975.2
申请日：2020-12-25
Applicant: 重庆大学
IPC: H02M3/158
Abstract: 本发明提出了一种时滞值β与开关频率在DC‑DC Boost变换器进行二阶滑模同步优化方法，包括：步骤1，对DC‑DC Boost变换器建立有限状态机二阶滑模控制器，建立和分析相平面运动方程；步骤2，分析稳态时极限环与波形的优化方法，并将该优化方法代入步骤3；步骤3，分别计算出稳态时一个周期内，不同开关状态对应的时间，导出得到时滞值β与周期T之间的关系，并得到时滞值β与开关频率的优化方法，从而调节DC‑DC Boost变换器。
-
公开(公告)号：CN113022452A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110460765.3
申请日：2021-04-27
Applicant: 重庆大学 , 深圳市劲抖科技发展有限公司
IPC: B60R1/07
Abstract: 本发明公开了一种机电控制技术。本发明的汽车后视镜的调节装置，包括与驱动装置相连的行星齿轮机构，齿圈上设有外环齿圈，并配设与外环齿圈相啮合的齿圈从动齿轮，所述齿圈从动齿轮连有第一蜗杆传动机构，所述行星架连有第二蜗杆传动机构，在第一蜗杆传动机构和第二蜗杆传动机构上均设有制动装置，并且与第一蜗杆传动机构配设有第一向旋转齿轮、与第二蜗杆传动机构配设有第二向旋转齿轮。该调节装置巧妙利用行星轮机构，配合设置第一蜗杆传动机构和第二蜗杆传动机构，形成两个方位的轴向运动，整个装置只需一个驱动装置实现后视镜两个方位的调节，整个调节装置结构简单、体积小，利于控制装配精度和装配质量、并控制成本。
-
公开(公告)号：CN109940029A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910315109.7
申请日：2019-04-18
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种催化亚临界水氧化降解垃圾焚烧飞灰中多环芳烃的方法，包括以下步骤：(1)往飞灰中加入Fe3O4粉末和双氧水，Fe3O4粉末与飞灰的质量比为1：10～1：20，双氧水中H2O2与飞灰的比值为0.004～0.006mol/g，然后在150～200℃下进行第一步水热反应12小时降解飞灰中的多环芳烃；(2)往步骤(1)反应得到的混合物中加入双氧水，双氧水中H2O2与飞灰的比值为0.0004～0.0006mol/g，并通入O2，然后在110～130℃下进行第二步水热反应6小时进一步降解飞灰中的多环芳烃。步骤(1)之前，飞灰经过研磨处理和水洗处理。回收步骤(1)(2)的余热加热水洗自来水与干燥水热反应物。本发明实现了垃圾焚烧飞灰中多环芳烃的毒性当量降解率达96.5％以上，并且本发明还节省了氧化剂的用量，降低了反应能耗与时长，实现了催化剂回收回用。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103075605B
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201310009005.6
申请日：2013-01-10
Applicant: 重庆大学
IPC: F16L55/033
Abstract: 本发明公开了一种双腔共振式消声器，涉及一种用来抑制管道噪声的双腔共振式消声器，由上下两个共振腔串联构成，其中上腔通过旁支管道与主管道连接，上腔和下腔之间通过隔板上的管道或开孔连接。本发明采用双腔共振式消声器来抑制管道噪声，能够在低频范围内产生两个消声峰值，具有良好的消声效果，能够有效抑制管道内传播的噪声。同时，本发明也充分利用了旁支管周围原本闲置的空间，提高了共振式消声器的空间利用率。
-
公开(公告)号：CN112615542B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202011566981.8
申请日：2020-12-25
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明提出了一种基于ZVS_PWM双向DC‑DC CUK变换器、变换系统和工作方法，包括：第一变换器正极输出端连接均衡总线正极端，第一变换器负极输出端连接均衡总线负极端，第二变换器正极输出端连接均衡总线正极端，第二变换器负极输出端连接均衡总线负极端，第N变换器正极输出端连接均衡总线正极端，第N变换器负极输出端连接均衡总线负极端，所述N为正整数。通过在均衡总线中使用变换器，实现了能量在总线中的平衡，使均衡总线系统运行更加稳定、更加流畅，能量损耗更小。
-
公开(公告)号：CN115071569A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210625106.5
申请日：2022-06-02
Applicant: 重庆大学 , 深圳市劲抖科技发展有限公司
Abstract: 本发明公开了一种汽车电控技术，本发明的后视镜调节装置，设有与镜框壳体球铰连接的支柱，在支柱上套设有第二向调位齿轮，所述镜框外壳体上设有第一向调位齿轮，并设有驱动部件，所述驱动部件包括与驱动源连接的主驱动齿轮，并在主驱动齿轮轴上配设变位驱动齿轮，并配设变位调节机构，使所述变位驱动齿轮能在主驱动齿轮轴上变位移动；还包括第一向传动机构和第二向传动机构。本装置设置巧妙设计第一向调位齿轮、第二向调位齿轮，以及第一向传动机构和第二向传动机构，通过一个驱动源实现后视镜的转向调节需求，结构简单、紧凑、减小后视镜调节装置整体体积，利于控制后视镜整体装配精度及调节质量。
-
公开(公告)号：CN112865527B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202011566985.6
申请日：2020-12-25
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明提出了一种基于二阶滑模控制的Boost DC‑DC变换器固定频率的控制系统及控制方法，包括：电压输入端连接Boost DC‑DC变换器输入端，变换器输出端分别连接电压输出端和状态机控制器的参考电压信号比较输入端，状态机控制器开关信号输出端连接变换器的开关信号输入端，状态机控制器的频率信号输出端连接频率控制器信号比较输入端，参考频率信号输入端也连接频率控制器信号比较输入端，频率控制器信号输出端连接状态机控制器频率控制信号接收端。频率控制控制器内部结合通过饱和模块限制输出的范围。频率控制器采用PID控制器的基本结构，添加频率控制器的控制系统，在较大的负载变化范围内实现频率的固定效果。
-
公开(公告)号：CN108721824A
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201810495561.1
申请日：2018-05-22
Applicant: 重庆大学
IPC: A62D3/38 , A62D3/30 , B09B3/00 , A62D101/08 , A62D101/20 , A62D101/43
Abstract: 一种垃圾焚烧飞灰同步稳定重金属和降解多环芳烃的方法，包括如下步骤：1)预处理：研磨飞灰，使其粒径小于等于80μm；2)调配：将经预处理后的飞灰中添加硅铝调理剂得到混合灰样，向混合灰样中加入热水，经搅拌激发8～10h后得到混合料液，所述混合料液中的钙、硅和铝元素之间的摩尔含量比满足沸石类硅铝酸盐矿物雪硅钙石的生成要求，且所述混合料液中水与混合灰样的液固比为5～10:1mL/g；3)水热反应：将所述混合料液加入到密闭水热反应釜，并向水热反应釜内泵入双氧水，而后升温至150～200℃水热反应；其中，所述双氧水的质量分数为30％，所述双氧水与所述混合灰样的液固比为0.25～1mL/g；4)分离：将水热反应后得到的产物进行脱水分离，得到固相产物和废液。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
43
records
(took 0.025 seconds)
