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公开(公告)号：CN117229812A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311328870.7
申请日：2023-10-15
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种基于乙炔燃爆反应的模块化驱动单元及驱动方法，驱动单元包括燃料生成腔、爆燃发生腔、活塞装置、齿轮齿条机构和输出盘；所述燃料生成腔包括分别用于存储电石和过氧化钠的两个反应腔和用于向两所述反应腔中注水的进水通道；所述爆燃发生腔通过气路与燃料生成腔连通，用于容纳来自反应腔的乙炔和氧气，其内部设有点火装置；所述活塞装置包括与爆燃发生腔连通的缸体和滑动配合于缸体内的活塞；所述齿轮齿条机构包括与活塞固定连接的齿条和与齿条啮合的齿轮；所述输出盘与齿轮同轴设置，输出盘与齿轮之间安装有扭簧；所述齿轮通过扭簧驱动输出盘转动以对外做功；所述扭簧存储的能量用于驱动齿轮反转使活塞复位，本发明可利用燃爆反应作为能量来源，实现机器人的瞬时爆发大功率驱动。
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公开(公告)号：CN117506862A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311516519.0
申请日：2023-11-15
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种基于形状记忆合金的变刚度单元，至少包括扭矩传递结构和温度控制组件；所述扭矩传递结构包括输入轴、输出部件和形状记忆弹簧；所述形状记忆弹簧采用形状记忆合金制作，其设置于输入轴与输出部件之间，用于将输入轴的扭矩传递至输出部件；所述温度控制组件用于控制形状记忆弹簧所处的环境温度以控制其刚度；本发明可实现变刚度单元的刚度连续调节功能，实现变刚度单元的轻量化和小型化。
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公开(公告)号：CN113664816A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202110569284.6
申请日：2021-05-25
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了基于形状记忆合金弹簧的柔性驱动器，包括定位轴、输出组件和驱动部件。输出组件包括输出转轴和转轴推盘，每个底座背向另一底座的一侧设置转轴推盘，输出转轴穿过底座和转轴推盘，输出转轴通过轴承与底座连接，并与转轴推盘固接。转轴推盘设有若干缠绕柱。若干定位轴穿过底座并与底座固定。驱动部件包括弹性丝、形状记忆合金弹簧、滑动推盘和伸缩杆，伸缩杆上连接有两个滑动推盘，形状记忆合金弹簧连接到两个滑动推盘之间。伸缩杆的两端与弹性丝的两端连接，弹性丝绕过若干定位轴和缠绕柱。本发明弥补了现有缺乏类似柔性驱动器的缺陷，以满足柔性驱动器的使用需求，同时也促进对新材料形状记忆合金弹簧的创新使用。
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