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公开(公告)号：CN111145552A
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN202010011237.5
申请日：2020-01-06
Applicant: 重庆大学
Abstract: 一种基于5G网络的车辆动态换道轨迹的规划方法，包括以下步骤：1)通过优秀驾驶员在实际道路环境中进行换道试验，得到连续的周围车辆的行驶轨迹点作为原始数据集；2)构建出多个GRU网络模型，组成用于预测周围车辆的行驶轨迹的GRU网络结构图；3)将步骤1)得到的原始数据集分为训练集和测试集；3-1)利用训练集确定各GRU网络模型的权重参数和偏置向量，得到基于GRU网络模型的轨迹预测模型；3-2)利用测试集对基于GRU网络模型的轨迹预测模型进行预测结果的可靠性验证测试；4)建立换道场景模型；5)计算出换道车辆的换道规划轨迹；6)根据实时交通流情况重复步骤2)到步骤5)，进行滚动计算得到实时响应周围交通流变化的换道车辆的动态换道轨迹。
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公开(公告)号：CN106926800B
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201710193302.9
申请日：2017-03-28
Applicant: 重庆大学 , 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60R16/023 , H04N7/18
Abstract: 本发明公开了一种多摄像头适配的车载视觉感知系统，包括车载摄像头信号传输单元、DSP处理单元、摄像头类型判断单元、视觉数据存储单元及图像信息预处理单元；本发明可以实现包括红外摄像头、单目摄像头、单目广角摄像头、双目立体摄像头、双目图像拼接摄像头、多镜头图像拼接全景摄像头在内的多种摄像头类型的适配，并且建立一种通用型的车载视觉处理方案，为汽车驾驶辅助系统提供多样兼容性视觉方案，同样可以减少多种车载视觉搭载的时间成本以及经济成本。
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公开(公告)号：CN106945662A
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201710200861.8
申请日：2017-03-30
Applicant: 重庆大学 , 重庆长安汽车股份有限公司
CPC classification number: B60W30/06 , G06Q10/047
Abstract: 本发明公开了一种垂直自动泊车路径规划方法，利用传感器获取的待泊车辆周边环境信息建立全局坐标系，结合基于阿克曼转向机构的车辆转向特性，确定待泊车辆在当前全局坐标系下是否能够通过一次换挡完成自动泊车，并进行垂直泊车路径规划。本发明采用简单的几何作图方法进行垂直泊车路径进行规划，最多三次就可以成功泊车，提高了垂直泊车路径规划的效率，并具有较好的鲁棒性，在仅有障碍车库的干扰下，均能够快速实现路径规划。
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公开(公告)号：CN111079541B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN201911137093.1
申请日：2019-11-19
Applicant: 重庆大学
Abstract: 发明提供一种基于单目视觉的道路停止线检测方法。该检测方法包括道路图像信息灰度化处理、高斯滤波平滑处理、设置ROI、得出梯度有效点灰度图、得到区域生长源图、得出有效点的区域生长结果图、筛选初始目标直线和确定停止线最终位置等步骤。该检测方法能够实时、正确地识别道路中的停止线，并得到停止线在图片中的位置信息，结合坐标转换技术可以实时得到停止线在实际道路中的位置。
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公开(公告)号：CN106951879B
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201710198365.3
申请日：2017-03-29
Applicant: 重庆大学 , 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提供的一种基于摄像头与毫米波雷达的多特征融合车辆检测方法，通过毫米波雷达获取前方障碍的位置信息，通过联合标定的方法将前方障碍从雷达坐标系转换到图像坐标系上，在图像上建立车辆兴趣区域，分别采用车辆水平直线特征、车辆底部阴影特征和灰度熵特征对兴趣区域进行车辆特征识别，然后采用证据理论算法对此三特征进行融合计算，最终实现车辆的检测。通过毫米波雷达兴趣区域投影减小了图像处理时间，提高了检测的实时性，通过多特征融合方法提高了车辆检测的鲁棒性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106951879A
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201710198365.3
申请日：2017-03-29
Applicant: 重庆大学 , 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提供的一种基于摄像头与毫米波雷达的多特征融合车辆检测方法，通过毫米波雷达获取前方障碍的位置信息，通过联合标定的方法将前方障碍从雷达坐标系转换到图像坐标系上，在图像上建立车辆兴趣区域，分别采用车辆水平直线特征、车辆底部阴影特征和灰度熵特征对兴趣区域进行车辆特征识别，然后采用证据理论算法对此三特征进行融合计算，最终实现车辆的检测。通过毫米波雷达兴趣区域投影减小了图像处理时间，提高了检测的实时性，通过多特征融合方法提高了车辆检测的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN106926800A
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：CN201710193302.9
申请日：2017-03-28
Applicant: 重庆大学 , 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60R16/023 , H04N7/18
Abstract: 本发明公开了一种多摄像头适配的车载视觉感知系统，包括车载摄像头信号传输单元、DSP处理单元、摄像头类型判断单元、视觉数据存储单元及图像信息预处理单元；本发明可以实现包括红外摄像头、单目摄像头、单目广角摄像头、双目立体摄像头、双目图像拼接摄像头、多镜头图像拼接全景摄像头在内的多种摄像头类型的适配，并且建立一种通用型的车载视觉处理方案，为汽车驾驶辅助系统提供多样兼容性视觉方案，同样可以减少多种车载视觉搭载的时间成本以及经济成本。
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公开(公告)号：CN111145552B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202010011237.5
申请日：2020-01-06
Applicant: 重庆大学
Abstract: 一种基于5G网络的车辆动态换道轨迹的规划方法，包括以下步骤：1)通过优秀驾驶员在实际道路环境中进行换道试验，得到连续的周围车辆的行驶轨迹点作为原始数据集；2)构建出多个GRU网络模型，组成用于预测周围车辆的行驶轨迹的GRU网络结构图；3)将步骤1)得到的原始数据集分为训练集和测试集；3‑1)利用训练集确定各GRU网络模型的权重参数和偏置向量，得到基于GRU网络模型的轨迹预测模型；3‑2)利用测试集对基于GRU网络模型的轨迹预测模型进行预测结果的可靠性验证测试；4)建立换道场景模型；5)计算出换道车辆的换道规划轨迹；6)根据实时交通流情况重复步骤2)到步骤5)，进行滚动计算得到实时响应周围交通流变化的换道车辆的动态换道轨迹。
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公开(公告)号：CN111079541A
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201911137093.1
申请日：2019-11-19
Applicant: 重庆大学
Abstract: 发明提供一种基于单目视觉的道路停止线检测方法。该检测方法包括道路图像信息灰度化处理、高斯滤波平滑处理、设置ROI、得出梯度有效点灰度图、得到区域生长源图、得出有效点的区域生长结果图、筛选初始目标直线和确定停止线最终位置等步骤。该检测方法能够实时、正确地识别道路中的停止线，并得到停止线在图片中的位置信息，结合坐标转换技术可以实时得到停止线在实际道路中的位置。
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公开(公告)号：CN106945662B
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201710200861.8
申请日：2017-03-30
Applicant: 重庆大学 , 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种垂直自动泊车路径规划方法，利用传感器获取的待泊车辆周边环境信息建立全局坐标系，结合基于阿克曼转向机构的车辆转向特性，确定待泊车辆在当前全局坐标系下是否能够通过一次换挡完成自动泊车，并进行垂直泊车路径规划。本发明采用简单的几何作图方法进行垂直泊车路径进行规划，最多三次就可以成功泊车，提高了垂直泊车路径规划的效率，并具有较好的鲁棒性，在仅有障碍车库的干扰下，均能够快速实现路径规划。
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